[發(fā)明專利]用于求得移動單元的絕對位置的方法和移動單元有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580002194.1 | 申請日： | 2015-02-11 |
| 公開（公告）號： | CN105637321B | 公開（公告）日： | 2018-07-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | F·舒勒;H·奧丁格爾 | 申請（專利權(quán)）人： | 奧迪股份公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/30;G05D1/02;G01C21/16;G01C21/36;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 吳鵬;牛曉玲 |
| 地址： | 德國因戈*** | 國省代碼： | 德國;DE |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動單元 傳感器數(shù)據(jù) 環(huán)境傳感器 絕對位置 攝取 地圖數(shù)據(jù) 調(diào)整數(shù)據(jù) 分析處理 鑒別 探測 圖像處理算法 探測區(qū)域 可探測 檢測 調(diào)出 圖像 配置 | ||
1.一種用于求得在預(yù)確定的導(dǎo)航環(huán)境(16)中移動單元(7)的絕對位置的方法，所述移動單元具有光學(xué)的、對所述移動單元(7)的周圍環(huán)境的探測區(qū)域進(jìn)行拍攝的至少一個環(huán)境傳感器(13)，其中，使用所述導(dǎo)航環(huán)境(16)中的光學(xué)的、能由環(huán)境傳感器(13)探測的、能區(qū)別開的標(biāo)記(15，18)，所述標(biāo)記分別分配有能從地圖數(shù)據(jù)組(3)調(diào)出的絕對位置，其中，為了確定位置，在由所述至少一個環(huán)境傳感器(13)至少之一攝取的傳感器數(shù)據(jù)中借助于圖像處理算法檢測和鑒別出至少一個標(biāo)記(15，18)并且在考慮所述傳感器數(shù)據(jù)中所述標(biāo)記(15，18)的位置的情況下求得所述移動單元(7)與所述標(biāo)記(15，18)之間的相對位置，并且根據(jù)所述相對位置和所述標(biāo)記(15，18)的絕對位置求得所述移動單元(7)的絕對位置(4)，
其特征在于：
在考慮所述移動單元(7)的最后在考慮所述標(biāo)記(15，18)的情況下確定的位置的情況下，在使用所述地圖數(shù)據(jù)組(3)的情況下求得對能通過環(huán)境傳感器(13)在當(dāng)前時刻探測到的標(biāo)記(15，18)及其關(guān)于所述移動單元(7)的位置進(jìn)行描述的調(diào)整數(shù)據(jù)并且將所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于限制由環(huán)境傳感器(13)攝取的在當(dāng)前時刻存在的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)為了檢測和鑒別當(dāng)前能探測到的標(biāo)記(15，18)之一而被分析處理，其中，作為限制，僅分析處理預(yù)料有標(biāo)記(15，18)的、包含在所述傳感器數(shù)據(jù)中的圖像的片段，其中，所述地圖數(shù)據(jù)組(3)包含關(guān)于可能的通視障礙的信息，所述信息在求得所述調(diào)整數(shù)據(jù)時予以考慮。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：作為限制，僅分析處理探測區(qū)域中預(yù)料有標(biāo)記(15，18)的環(huán)境傳感器(13)的傳感器數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于：在所述地圖數(shù)據(jù)組(3)中存儲有能按照至少一個屬性分類的標(biāo)記(15，18)及其類別，其中，根據(jù)在所述傳感器數(shù)據(jù)中待檢測和待鑒別的標(biāo)記(15，18)的類別而選擇至少一個用于分析處理所述傳感器數(shù)據(jù)的圖像處理算法和/或所述圖像處理算法的參數(shù)化。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于：為了求得當(dāng)前位置，將由對所述傳感器數(shù)據(jù)關(guān)于所述標(biāo)記(15，18)進(jìn)行的分析處理導(dǎo)出的位置假設(shè)與至少一個另外的位置假設(shè)(5，6)融合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：由所述移動單元(7)的測距數(shù)據(jù)和/或至少一個加速度傳感器的加速度傳感器數(shù)據(jù)求得所述另外的位置假設(shè)，和/或由通過所述導(dǎo)航環(huán)境(16)的傳感器獲得的假設(shè)數(shù)據(jù)求得所述另外的位置假設(shè)，和/或借助于在所述移動單元(7)的當(dāng)前位置上至少一個WLAN信號的接收強(qiáng)度求得所述另外的位置假設(shè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于：使用包括分配給所述導(dǎo)航環(huán)境(16)中的位置的WLAN接收強(qiáng)度的地圖數(shù)據(jù)組(3)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于：在所述導(dǎo)航環(huán)境(16)的入口的區(qū)域(9)中求得初始位置(1)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：通過在環(huán)境傳感器(13)的傳感器數(shù)據(jù)中檢測和鑒別出至少一個入口標(biāo)記(15)，在所述導(dǎo)航環(huán)境(16)的入口的區(qū)域(9)中求得初始位置(1)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于：作為用于求得所述調(diào)整數(shù)據(jù)的最后求得的位置，使用從所述移動單元(7)的之前最后在利用對所述傳感器數(shù)據(jù)關(guān)于所述標(biāo)記(15，18)進(jìn)行的分析處理的情況下求得的位置出發(fā)、在考慮所述移動單元(7)的測距數(shù)據(jù)和/或至少一個加速度傳感器(30)的加速度傳感器數(shù)據(jù)的情況下求得的位置假設(shè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于：在限制環(huán)境傳感器(13)的為了檢測和鑒別所述至少一個標(biāo)記(15，18)而待分析處理的傳感器數(shù)據(jù)的強(qiáng)度下考慮最后確定的位置的質(zhì)量和/或誤差說明。
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