[實用新型]一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201521121158.0
• 申請日: 2015-12-31
• 公開（公告）號: CN205253596U
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 王新勇;于增源;李娜;黃世龍;馬進坡
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 羅民健

1.一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，包括用于供電的電源、主控電路、電機、循跡傳感器和顏色傳感器，其特征在于：循跡傳感器的模擬信號輸出端與主控電路相連接，顏色傳感器與主控電路之間連接有差分運算放大器和AD轉換電路，所述的顏色傳感器包括顏色傳感器A和顏色傳感器B，其輸出端分別與差分運算放大器的兩個輸入端連接，差分運算放大器的輸出端與AD轉換電路的輸入端相連，AD轉換電路的輸出端與主控電路相連接，根據差分運算放大器得到的三原色進行判斷得出被測物體的真實顏色；電機與主控電路之間連接一個電機驅動芯片，電機的輸入端接入電機驅動芯片的輸出端，電機驅動芯片的輸入端與主控電路連接，通過電機驅動芯片的信號輸出控制電機的轉速和步數。

2.根據權利要求1所述的一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，其特征在于：所述的電源包括電源A和電源B，所述的電源A采用鋰電池并為機器人本身傳感器和電機供電，電源B為主控電路供電。

3.根據權利要求1所述的一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，其特征在于：所述的循跡傳感器為4個，采用QIT黑白線循跡傳感器。

4.根據權利要求1所述的一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，其特征在于：所述的電機為360°舵機，其轉速由主控電路線性控制。

5.根據權利要求1所述的一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，其特征在于：所述的電機驅動芯片的型號為ULN2003。

6.根據權利要求1所述的一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，其特征在于：所述主控電路的輸出端設有顯示電路，實時觀察被測量物體以及正在搬運物體的顏色。

7.根據權利要求1所述的一種智能循跡顏色分揀搬運機器人的控制系統，其特征在于：所述的差分運算放大器的型號為op07。