[實用新型]太陽能板清洗機器人

有效

• 申請號: 201521115346.2
• 申請日: 2015-12-30
• 公開（公告）號: CN205253699U
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 王亞麗;肖永飛;王學林;張艷芳;吳昊
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B08B11/04
• 分類號: B08B11/04;B08B1/04;B08B5/04;B08B3/02
• 代理公司: 濟南領升專利代理事務所(普通合伙) 37246
• 代理人: 王吉勇;李鵬

1.一種太陽能板清洗機器人，其特征是，包括行走車，行走車上設置有液壓伸縮臂，液 壓伸縮臂的前端設置有通過刷架旋轉電機控制的輥刷裝置，行走車內設置有控制行走車、 液壓伸縮臂和旋轉電機的控制系統；

所述控制系統包括：

發動機控制單元，通過CAN總線與控制器通訊，接收控制器的指令，完成對發動機油門 的自動控制，獨立于控制器，同時，發動機控制單元也能夠單獨控制發動機，發動機控制單 元還控制整個機器人的空調系統；

數據采集設備，分布在太陽能板清洗機器人本體上，用于采集太陽能板清洗機器人的 環境數據，并發送至控制器解析；

控制器，用于接收數據采集設備采集的數據，并對所采集的數據進行綜合分析處理，且 通過控制器的出口對電控液壓比例閥和電機進行控制，控制機器人作業；

顯示器，通過CAN總線與控制器通訊，用于顯示整個控制系統的狀態，并且是操作人員 與控制系統交互的接口。

2.如權利要求1所述的太陽能板清洗機器人，其特征是，所述行走車包括車身，車身底 部由兩個行走馬達分別控制兩個車輪，車身底部與車輪支撐軸之間連接有車身調平液壓 缸，車身底部還設置有控制液壓伸縮臂的主臂回轉液壓缸。

3.如權利要求2所述的太陽能板清洗機器人，其特征是，所述液壓伸縮臂由多級液壓缸 控制。

4.如權利要求1所述的太陽能板清洗機器人，其特征是，所述輥刷裝置包括安裝于液壓 伸縮臂前端的刷架旋轉電機，刷架旋轉電機驅動刷架，刷架中安裝有輥刷，輥刷通過控制系 統控制的輥刷旋轉馬達動作。

5.如權利要求1所述的太陽能板清洗機器人，其特征是，所述行走車上還設有由控制系 統控制的吸塵馬達和高壓噴霧馬達。

6.如權利要求1所述的太陽能板清洗機器人，其特征是，數據采集設備包括超聲波傳感 器、測距傳感器、接近傳感器、壓力傳感器、轉速傳感器、溫度傳感器和傾角傳感器；其中，

轉速傳感器車安裝在車輪的輪轂上，根據轉速反饋來控制行走馬達的速度，達到機器 人按照直線勻速行走；

測距傳感器檢測清洗末端與太陽能板之間的距離，通過調整各級液壓伸縮臂的動作， 使清洗末端保持與太陽能板的平行狀態；

傾角傳感器測量車身的傾斜角度，控制器根據實時測量結果分別控制兩個車身調平液 壓缸，來平衡調節，保持車身在一個允許的傾斜角度范圍之內

超聲波傳感器測量執行末端與清洗表面之間的距離，通過控制距離值來調節執行末端 的動作。

7.如權利要求2所述的太陽能板清洗機器人，其特征是，所述車身上有兩個操作手柄， 每個操作手柄上有四個按鍵，通過手柄的輸入和按鍵的操作來控制整個機器人的各個動 作。