[實(shí)用新型]平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人及其控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521104428.7
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN205254998U
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉吉柱;劉永華
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/18
• 代理公司: 南京利豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 王鋒

1.一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括機(jī) 架、設(shè)于機(jī)架的第一機(jī)械臂、設(shè)于所述機(jī)架和第一機(jī)械臂之間的第一電機(jī)、 連接于所述第一機(jī)械臂的機(jī)械手，所述第一電機(jī)嵌入所述第一機(jī)械臂并直接 驅(qū)動(dòng)所述第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述平面關(guān) 節(jié)型機(jī)器人還包括設(shè)于所述第一機(jī)械臂和機(jī)械手之間的第二機(jī)械臂，及嵌入 所述第二機(jī)械臂并直接驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述第一電 機(jī)為內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述內(nèi)轉(zhuǎn)子 電機(jī)包括動(dòng)子軸、與所述動(dòng)子軸過盈配合的第一動(dòng)子、設(shè)于所述第一動(dòng)子外 圍的第一定子，所述第一定子具有磁極，所述磁極上纏繞有線圈繞組，所述 第一動(dòng)子具有安裝槽，所述安裝槽內(nèi)設(shè)有第一永磁體貼片，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī) 還包括設(shè)于所述動(dòng)子軸上的第一編碼器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述第一編 碼器包括第一光柵片和電路板，所述第一光柵片設(shè)于所述動(dòng)子軸上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述第一電 機(jī)為外轉(zhuǎn)子電機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述外轉(zhuǎn)子 電機(jī)包括定子軸、與所述定子軸相配接的第二定子、設(shè)于所述第二定子外圍 的第二動(dòng)子，所述第二定子具有電樞，所述電樞上均勻纏繞有電樞繞組，所 述第二動(dòng)子的內(nèi)壁上設(shè)有第二永磁體貼片，所述外轉(zhuǎn)子電機(jī)還包括第二編碼 器，所述第二編碼器包括與所述定子軸配合的第二光柵片。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述第一機(jī) 械臂為所述外轉(zhuǎn)子電機(jī)的第二動(dòng)子，當(dāng)所述外轉(zhuǎn)子電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一機(jī) 械臂繞所述定子軸轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述第一機(jī)械臂的位置參數(shù)通過所述第二編碼器 反饋。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械手 包括上中空電機(jī)、下中空電機(jī)、絲杠、絲杠花鍵連接件、直線導(dǎo)軌及相對于 所述直線導(dǎo)軌滑行的滑塊，所述絲杠花鍵連接件設(shè)于所述滑塊上，所述上中 空電機(jī)和下中空電機(jī)同軸心設(shè)置，所述上中空電機(jī)具有上中空轉(zhuǎn)軸，所述上 中空轉(zhuǎn)軸上設(shè)有上編碼器和與所述絲杠配接的法蘭螺母，且所述絲杠套入所 述上中空轉(zhuǎn)軸中，所述絲杠連接于所述絲杠花鍵連接件的上端，所述下中空 電機(jī)具有下中空轉(zhuǎn)軸，所述下中空轉(zhuǎn)軸上設(shè)有下編碼器，所述下中空轉(zhuǎn)軸中 套設(shè)有花鍵，所述花鍵設(shè)于所述絲杠花鍵連接件上，且所述直線導(dǎo)軌與所述 上中空轉(zhuǎn)軸和下中空轉(zhuǎn)軸平行。

10.一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述平面關(guān)節(jié)型 機(jī)器人包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、上中空電機(jī)和下中空電機(jī)，所述控制系統(tǒng) 包括計(jì)算機(jī)、控制器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第一編碼器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第 二編碼器、上中空電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、上編碼器、下中空電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、下編碼器， 所述計(jì)算機(jī)和控制器通過以太網(wǎng)線連接，并且可以交互信息，通過所述計(jì)算 機(jī)對控制器進(jìn)行編程，控制器將系統(tǒng)反饋的參數(shù)傳送給計(jì)算機(jī)顯示出來，從 而根據(jù)程序分別對第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、上中空電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及 下中空電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出相應(yīng)的脈沖信號(hào)。