[實用新型]一種智能搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521103201.0
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN205325679U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 董胡
• 申請（專利權）人: 長沙師范學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能搬運機器人，包括機械本體和控制系統(tǒng)，所述機械本體包括用來支撐和固定的固定基座，其特征在于，還包括設置在所述固定基座上的運動機構，以及執(zhí)行各種運動指令，控制整個運動軌跡的機械臂，和實現各項抓取操作的末端機械手爪，其中，所述運動機構能夠來回移動，或者左右旋轉地安裝在所述固定基座上，所述機械臂可旋轉的連接到所述運動機構上，所述機械臂與末端機械手爪驅動連接。

2.根據權利要求1所述的智能搬運機器人，其特征在于，所述運動機構包括，提供腰部旋轉運動的第一旋轉節(jié)點，方便豎直旋轉的第二旋轉節(jié)點，以及控制整個機構左右旋轉的第三旋轉節(jié)點，和旋轉調整所述末端機械手爪的第四旋轉節(jié)點，其中，所述第一旋轉節(jié)點，設置在所述運動機構與所述固定基座的底板之間，所述第二旋轉節(jié)點設置在所述固定基座的底板之上，沿豎直方向延伸，所述第三旋轉節(jié)點設置在所述第二旋轉節(jié)點上端構成的水平面上，所述第四旋轉節(jié)點設置在所述機械臂與所述末端機械手爪之間。

3.根據權利要求1所述的智能搬運機器人，其特征在于，所述機械臂包括主臂、與所述主臂驅動連接的支臂，以及用來連接并傳遞驅動力的支架，其中，所述支臂一端與所述運動機構通過銷軸形成可旋轉的連接，所屬支臂的另外一端通過所述支架與所述主臂驅動的連接。

4.根據權利要求3所述的智能搬運機器人，其特征在于，所述支臂包括前臂和后臂，其中，所述前臂與后臂兩端分別與所述運動機構和支架獨立間隔連接，形成一個四連桿的舉升機構。

5.根據權利要求4所述的智能搬運機器人，其特征在于，還設置有滑座，所述滑座包括與所述前臂遠離與所述支架固定端的另外一端旋轉連接的水平滑座，和與所述后臂遠離與所述支架固定端的另外一端旋轉連接的豎直滑座，其中，所述水平滑座和豎直滑座分別與所述運動機構固定連接。

6.根據權利要求4所述的智能搬運機器人，其特征在于，所述支架設置成三角形的外形，其中，所述前臂和主臂與所述支架通過第一軸可旋轉的連接，所述后臂與所述支架通過第二軸可旋轉的連接，所述第一軸和所述第二軸間隔設置在支架的短邊的一側。

7.根據權利要求3所述的智能搬運機器人，其特征在于，還包括輔助臂，所述輔助臂包括一端通過第三軸固定在所述支架上，相對設置的另外一端與所述支臂平行延伸設置的第一輔助桿，和一端通過第四軸固定在所述支架上，相對設置的另外一端與所述主臂平行設置的第二輔助桿，其中，所述第三軸和第四軸間隔的設置所述支架上。

8.根據權利要求1所述的智能搬運機器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括人機交互模塊、I/O模塊、通信模塊、伺服模塊、實時監(jiān)控模塊及運動控制模塊，模塊采用標準的總線結構，利用工業(yè)以太網絡進行通信。

9.根據權利要求8所述的智能搬運機器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)采用二級CPU主從式的控制結構，主、從CPU之間通過Ethernet進行系統(tǒng)通訊，利用公共內存完成數據交換。