[實用新型]一種用于管道內部的移動平臺

有效

• 申請號: 201521100070.0
• 申請日: 2015-12-24
• 公開（公告）號: CN205278672U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 王永亮;張學偉;魏強
• 申請（專利權）人: 中國航天空氣動力技術研究院
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 史霞

技術領域

本實用新型涉及一種移動平臺機構。更具體地說，本實用新型涉及一種適用于多種規 格管道內部的移動平臺。

背景技術

工業管道在制作、使用及維修維護過程中，管道內部的施工、清理、檢查、檢測等工 作往往會受到空間問題、安全問題等影響而無法進行或無法順利完成。因此今年來管道機 器人成為工業管道施工中的一個重要輔助工具，它可以代替工人進行管道內部的焊接，焊 縫的檢查，法蘭接口狀況檢查、內表面的清污或運送物料等工作。

然而在實際的管道工程中，管道的規格往往包含多種，因此管路中出現管道內徑變化， 并存在拐彎、上坡、下坡等情況。因此管道機器人出現功能單一，無法同時滿足多種工況 需求的情況。

實用新型內容

本實用新型的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優點。

本實用新型還有一個目的是提供一種適用于多種規格管道內部的移動機構平臺，可以 滿足在多種規格管道內部進行工作，并滿足通過彎頭和有坡度的管道等性能特點。

為了實現根據本實用新型的這些目的和其它優點，提供了一種用于管道內部的移動平 臺，其包括：

平臺本體，其包括沿管道軸向方向延伸的支撐平臺；

縮放機構，其設置在所述支撐平臺的兩端，

以及輪組，其設置在所述縮放機構上，驅動所述平臺本體沿管道移動；

其中，所述縮放機構包括：

第一支座，其固定安裝在所述支撐平臺的兩端；

第二支座，通過一驅動桿滑動連接所述第一支座；

以及至少三個閉鏈連桿機構，其連接于所述第一支座和第二支座之間，在所述驅動桿 的驅動下進行收縮或者展開。

優選的是，所述閉鏈連桿機構包括：

第一連桿，其上設置有第一關節部，所述第一連桿的第一端樞接于所述第二支座；

第二連桿，其上設置有第二關節部，所述第二連桿的第一端樞接于所述第一支座，第 二端可旋轉地連接至所述第一連桿的第一關節部；

第三連桿，其第一端可旋轉地連接至所述第二連桿的第二關節部；

第四連桿，其上設置有第三關節部，所述第四連桿的第一端可旋轉地連接所述第三連 桿的第二端，所述第四連桿的第二端上連接有所述輪組。

優選的是，所述第一連桿包括第一區段和第二區段，所述第一關節部位于第一區段和 第二區段之間；所述第一區段配合所述第二連桿與所述驅動桿組成曲柄滑塊機構；

所述第二區段配合所述第三連桿、部分第二連桿以及第四連桿組成平行四邊形連桿機 構。

優選的是，所述閉鏈連桿機構的自由度為1。

優選的是，所述輪組位于所述平臺本體輪廓外側，所述輪組包括驅動輪和從動輪，所 述驅動輪和從動輪為橡膠輪。

優選的是，所述第三連桿為7字型。

優選的是，所述第一連桿的第一關節部位于所述第一連桿的中間位置，所述第一關節 部包括垂直于所述第一連桿的固定部和穿設在所述固定部自由端的銷軸，所述銷軸可旋轉 連接所述第二連桿的第二端。

優選的是，所述第一支座為環形，固定安裝在所述支撐平臺的兩個端部；在所述第一 支座的外側面上設置有至少三個第一連接部，所述第二連桿的第一端可旋轉連接至所述第 一連接部；所述驅動桿的一端穿過所述第一支座內部。

優選的是，所述第二支座為圓盤形，固定在所述驅動桿的另一端端部；所述第二支座 的外側面上設置有對應于所述第一連接部的至少三個第二連接部，所述第一連桿的第一端 可旋轉連接至所述第二連接部。

優選的是，所述平臺本體還包括設置在所述支撐平臺上的圓筒形外殼，所述第一支座 設置在所述圓筒形外殼的兩端。

本實用新型至少包括以下有益效果：本實用新型所述用于管道內部的移動平臺采用閉 鏈連桿機構作為縮放機構，可實現整個移動機構平臺外部輪廓尺寸的縮放，且縮放比例大， 從而可以滿足在多種規格管道內部進行工作，并滿足通過彎頭和有坡度的管道等性能特點。

本實用新型中縮放機構采用多個閉鏈連桿機構組合為一體的結構形式，可實現三個閉 鏈連桿機構的同步變形與縮放，減少了驅動設備數量，增加了縮放過程中的穩定性，同時 增加了機構的整體強度和剛度。