[實用新型]一種水下機器人

有效

• 申請號: 201521085631.4
• 申請日: 2015-12-24
• 公開（公告）號: CN205221045U
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 王志成
• 申請（專利權）人: 佛山市神風航空科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63C7/00;B63G8/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下機器人，其特征在于：包括囊形器身（A）、氣囊（G）、左推進器（C）、右推進器（D）、控制器（E）、攝像機（H）和多組傳感器（F）；控制器（E）安裝在囊形器身（A）上，傳感器（F）分布在囊形器身（A）的周圍；傳感器（F）收集信息通過信號線傳遞給控制器（E）；控制器（E）能與岸上指揮中心進行無線信息交換；控制器（E）和傳感器（F）由電池供電；氣囊（G）安裝在囊形器身（A）的頂部，氣囊（G）位于過所述水下機器人的重心的鉛垂線上；控制器（E）能控制氣囊（G）的大小，通過控制氣囊（G）的大小來調節浮力的大小，從而調節所述水下機器人的沉浮；左推進器（C）和右推進器（D）結構相同，它們對稱安裝于囊形器身（A）的左右兩側；右推進器包括軌道（1）、小車（2）、環形平板葉片（3）、牽引桿（4）、定位桿（5）和敞開式外殼（6）；環形平板葉片（3）包括兩端的相同的弧形體和中段的兩塊相同的平板；敞開式外殼（6）包括左側板（61）、底板（62）和頂板（63），左側板（61）縱向豎直布置，底板（62）和頂板（63）水平布置；定位桿（5）處于敞開式外殼（6）的前后方向的中部并豎直固定安裝于底板（62）上靠近左側板（61）處，定位桿（5）和左側板（61）之間的間隙能確保環形平板葉片（3）在頂板（63）和底板（62）之間靈活地作半圓周運動；環形平板葉片（3）套裝在定位桿（5）上，并處于頂板（63）和底板（62）之間，環形平板葉片（3）與敞開式外殼（6）的底板（62）垂直；軌道（1）為封閉式半圓形，軌道（1）水平安裝于頂板（63）的下面，小車（2）安裝在軌道（1）上，牽引桿（4）的上端安裝在小車（2）上，牽引桿（4）豎直布置，牽引桿（4）的下段插入環形平板葉片（3）中；控制器（E）內配有無線電發射裝置，小車內配有無線電接收裝置、大容量電容、電機和電機的驅動器；小車（2）能按控制器（E）的無線指令沿軌道（1）運動；控制器（E）通過控制小車（2）的電機的轉速大小和方向來控制右推進器（D）的推力大小和方向；小車（2）內還配有低電壓報警裝置。

2.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于：攝像機（H）是能擺頭的，拍攝角度范圍大于120°。

3.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于：為減少環形平板葉片（3）的底部與底板（62）的上表面之間的摩擦，環形平板葉片（3）的底部鑲有減摩滾珠；環形平板葉片（3）的密度小于1500kg/m³。

4.根據權利要求1或2或3所述的一種水下機器人，其特征在于：為了節省成本，為小車（2）供電的大容量電容采用普通電池代替。

5.根據權利要求1或2或3所述的一種水下機器人，其特征在于：左側板（61）直接利用囊形器身（A）的右壁的一部分。

6.根據權利要求1或2或3所述的一種水下機器人，其特征在于：在所述水下機器人上安裝自動投食設備，方便水產養殖業投喂飼料。

7.根據權利要求1或2或3所述的一種水下機器人，其特征在于：在所述水下機器人內配置自動導航系統，方便按設定路徑自動巡游。

8.根據權利要求1或2或3所述的一種水下機器人，其特征在于：為減小牽引桿（4）和定位桿（5）與環形平板葉片（3）的內表面之間的摩擦，牽引桿（4）和定位桿（5）的周圍都鑲有減摩滾珠或滾針，或者牽引桿（4）和定位桿（5）的周圍都套裝有滾筒或軸承；為減小環形平板葉片（3）的外表面與左側板（61）的右側面之間的摩擦，左側板（61）的右側面鑲有減摩滾珠或滾針。

9.根據權利要求1或2或3所述的一種水下機器人，其特征在于：在所述水下機器人上安裝自動抓手，方便深水取樣進行科學研究或打撈物件。