[實用新型]六軸工業機器人

有效

• 申請號: 201521071976.4
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN205343128U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 徐超;齊秀英
• 申請（專利權）人: 河北天昊睿工機械設備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/00;B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六軸工業機器人，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述大臂(2)的一端通過腰部支架(4)與底座(1)相連，另一端與肘關節支架(5)相連，所述小臂(3)的一端與肘關節支架(5)相連，另一端設置有腕關節支架(6)，所述腕關節支架(6)上設置有輸出端(7)；其特征在于：

所述腰部支架(4)通過第一軸(8)與底座(1)相連，所述第一軸(8)的輸入端與第一諧波減速機(9)的出力軸相連，所述第一諧波減速機(9)的入力軸與第一伺服電機(10)的輸出軸相連；

所述大臂(2)通過第二軸(11)與腰部支架(4)相連，所述第二軸(11)的輸入端與第二諧波減速機(12)的出力軸相連，所述第二諧波減速機(12)的入力軸與第二伺服電機(13)輸出軸相連；

所述肘關節支架(5)通過第三軸(14)與大臂(2)相連，所述第三軸(14)的輸入端與第三諧波減速機(15)的出力軸相連，所述第二諧波減速機(15)入力軸與第三伺服電機(16)的輸出軸相連；

所述小臂(3)通過第四軸(17)與肘關節支架(5)相連，所述第四軸(17)的輸入端與第四諧波減速機(18)的出力軸相連，所述第四諧波減速機(18)的入力軸與第四伺服電機(19)的輸出軸相連；

所述腕關節支架(6)通過第五軸(20)與小臂(3)相連，所述第五軸(20)的輸入端與第五諧波減速機(21)的出力軸相連，所述第五諧波減速機(21)的入力軸與第五伺服電機(22)的輸出軸相連；

所述輸出端(7)與腕關節支架(6)通過第六軸(31)相連，所述第六軸(31)的輸入端與第六諧波減速機(23)的出力軸相連，所述第六諧波減速機(23)的入力軸與第六伺服電機(24)的輸出軸相連。

2.根據權利要求1所述的一種六軸工業機器人，其特征在于：所述第五伺服電機(22)的輸出端和第五諧波減速機(21)的輸入端分別與第一同步帶輪(25)相連，兩個第一同步帶輪(25)通過第一皮帶(26)相連，第五諧波減速機(21)設置在小臂(3)上靠近腕關節支架(6)的一側。

3.根據權利要求1所述的一種六軸工業機器人，其特征在于：所述第六伺服電機(24)的輸出端通過兩個第二同步帶輪(27)與螺旋傘齒輪(30)相連，所述兩個第二同步帶輪(27)通過第二皮帶(28)相連，所述螺旋傘齒輪(30)與第六諧波減速機(23)的入力軸相連，所述第六諧波減速機(23)設置在小臂(3)上靠近腕關節支架(6)的一側。

4.根據權利要求2或3所述的一種六軸工業機器人，其特征在于：所述的第五諧波減速機(21)和第六諧波減速機(23)分別設置在小臂(3)上靠近腕關節支架(6)一端的兩側。