[實用新型]基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201521069877.2
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN205193594U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 王俊明;展乾;楊曉東;馬洪文;王坤;嚴勤;朱麗華
• 申請（專利權）人: 哈爾濱科能熔敷科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 胡樹發

技術領域

本實用新型屬于鍋爐水冷壁檢測領域，尤其涉及基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬 壁機器人。

背景技術

電站鍋爐中水冷壁常年運行，尤其是工作負荷高時，物料流化量大，在循環流動的物 料沖刷下，鍋爐水冷壁管非常容易被磨損，尤其在鍋爐防磨彎處、水冷壁出煙口、屏式過 熱器底部等許多位置管子被磨損的情況非常嚴重，電站工作人員需要準確測出管子壁厚并 及時更換確保鍋爐的安全穩定運行，但水冷壁管厚度檢測的面積大、位置分散、不方便測 量給工作人員帶來很大的困難。并且，在進行電廠鍋爐水冷壁表面的厚度測量、表面積灰 處理、對爐內情況拍攝等工作時，鍋爐內工作環境惡劣，人工操作工作效率低下，爐膛非 常高人工操作時存在人身安全隱患。

實用新型內容

本實用新型是為了解決水冷壁管厚度檢測的面積大、位置分散、不方便測量給工作人 員帶來很大的困難的問題，現提供基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人。

基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人，它包括：上位機、連接部和兩個呈左 右對稱結構的輪組；

連接部包括：減震片組、減震片支撐架16和絲杠21；

減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架16包 括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架16的兩部分鉸接，絲杠21用 于驅動減震片組進行伸縮運動，兩個輪組分別固定在減震片支撐架16的兩部分上；

每個輪組包括：下位機、同步帶4、多個磁鐵支架5、壓緊輪7、壓緊輪軸8、驅動器 9、碳纖維支架10、驅動輪架11、同步帶主輪12、同步帶從輪14、同步帶從輪支撐架17、 壓緊輪支撐板18、直流伺服電機19、超聲波測厚儀20、從動軸22和主動軸23；

壓緊輪軸8、從動軸22和主動軸23相互平行，且壓緊輪軸8位于從動軸22和主動軸 23的上方，壓緊輪7固定在壓緊輪軸8末端，同步帶主輪12固定在主動軸23末端，同步 帶從輪14固定在從動軸22末端，同步帶4同時套接在壓緊輪7、從動軸22和主動軸23 外側，多個磁鐵支架5均勻固定在同步帶4外表面；

碳纖維支架10沿縱向設置，一個輪組通過碳纖維支架10與減震片支撐架16的一部分 固定連接，驅動輪架11固定在碳纖維支架10的末端，主動軸23的首端與驅動輪架11轉 動連接，且主動軸23與碳纖維支架10相互垂直，同步帶從輪支撐架17固定在碳纖維支架 10的首端，從動軸22的首端與同步帶從輪支撐架17轉動連接，壓緊輪支撐板18固定在 驅動輪架11上，壓緊輪軸8的首端與壓緊輪支撐板18轉動連接，下位機和驅動器9固定 在驅動輪架11上；

磁鐵支架5包括底和兩個側壁，兩個側壁分別固定在底的兩邊且相互正對，兩個側壁 與底之間的夾角均為鈍角，兩個側壁內側的下方通過回力彈簧相互連接，磁鐵支架5為彈 性支架，兩個側壁內側上均設有多個磁鐵6；

下位機的控制信號輸出端連接驅動器9的控制信號輸入端，驅動器9的驅動信號輸出 端連接直流伺服電機19的驅動信號輸入端，直流伺服電機19通過主動軸23帶動同步帶主 輪12轉動，超聲波測厚儀20固定在碳纖維支架10上，超聲波測厚儀20用于檢測水冷壁 上水冷壁管的厚度，上位機和下位機之間通過局域網實現無線信號傳輸。

有益效果：本實用新型所述的基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人，能夠在 鍋爐水冷壁上沿管壁豎直方向自由行走，采集管子厚度，進而為后續記錄下管子磨損情況 提供數據，為電廠工作人員提供是否更換水冷壁管子提供參考，本實用新型自動化程度高， 體型小巧輕便。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人的立體結構示 意圖；

圖2為本實用新型所述的基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人的主視圖；

圖3為含有彈簧的磁鐵支架的結構示意圖；

圖4為圖1中A部放大圖；

圖5為圖1中B部放大圖；

圖6為本實用新型所述的基于局域網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人的電氣結構示 意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：參照圖1至圖6具體說明本實施方式，本實施方式所述的基于局域 網遠程驅動的磁力吸附式爬壁機器人，它包括：上位機、連接部和兩個呈左右對稱結構的 輪組；