[實用新型]一種教學并聯機器人連接臂鉸接裝置

有效

• 申請號: 201521060246.4
• 申請日: 2015-12-19
• 公開（公告）號: CN205380662U
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 鄺禹聰;陳銳鴻;高嘉浩;梁向鵬;楊洲凌;王穎濤
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州中浚雄杰知識產權代理有限責任公司 44254
• 代理人: 王珉

技術領域

本實用新型涉及教學并聯機器人，尤其是鉸接裝置。

背景技術

現有的Delta并聯機器裝置多為大型工業機器裝置，當工件在傳送帶運行的時候，工業Delta并聯機械手通過影像識別并快速抓取工件。但是大型工業的Delta并聯機器裝置都存在體積大、啟動要求較高，只能用在比較大型的工廠中，安裝需精確，不太利于推廣到各個中小工廠、實驗室和學校等公眾場所。

為此，現在也出現了用于教學的Delta機械手，如在中國專利申請號為201410371341.X申請日為2014.7.30授權公告日為2014.11.12的專利文獻中公開了一種用于教學的Delta并聯機械手，這種機械手的體積小，現有的教學的Delta并聯機械手也包括了主動臂和從動臂，但主動臂與從動臂之間的鉸接裝置不容易安裝，壽命短。

發明內容

為了更加容易安裝鉸接裝置，提高鉸接裝置的使用壽命，本實用新型提供了一種教學并聯機器人連接臂鉸接裝置。

為達到上述目的，一種教學并聯機器人連接臂鉸接裝置，包括連接套、鉸接軸、軸套、限位套和螺母；從動臂固定在連接套上；鉸接軸包括中間部和端部，在中間部的兩端分別設有端部，中間部的直徑小于端部的直徑，鉸接軸穿過連接套和主動臂，軸套可旋轉的設在連接套內，中間部伸入到軸套的中部，端部與軸套過盈配合；在端部上位于連接套外部設有螺母；在鉸接軸上位于主動臂與軸套之間套有限位套，在鉸接軸上位于軸套與螺母之間套有限位套。

由于中間部的直徑小于端部的直徑，在安裝鉸接軸時，相對于直徑一致的鉸接軸，當本實用新型的中間部穿過軸套和主動臂時，中間部與軸套和主動臂之間都有間隙，減小了摩擦，容易安裝鉸接軸，也不容易損壞軸套和主動臂。另外，端部的直徑大，當安裝了螺母后，螺母與鉸接軸的連接強度高，連接更加的可靠。通過設置限位套，一方面可限制軸套與主動臂之間的距離，可限制螺母與軸套之間的距離，防止軸套與主動臂接觸，防止螺母與軸套接觸，另一方面，在鎖緊螺母時，螺母擠壓限位套，限位套擠壓軸套，軸套通過限位套擠壓主動臂，讓主動臂、鉸接軸、軸套、限位套和螺母不相互運動，僅僅是軸套相對于連接套旋轉，這樣，主動臂、鉸接軸、軸套、限位套和螺母之間不會磨損，可提高鉸接裝置的使用壽命。

進一步的，在中間部與端部之間設有倒角。以減小應力集中，提高鉸接軸的強度。

附圖說明

圖1為教學并聯機器人的立體圖。

圖2為去掉機架和支撐臂的教學并聯機器人的立體圖。

圖3為去掉機架和支撐臂的教學并聯機器人另一視角立體圖。

圖4為去掉機架和支撐臂的教學并聯機器人的分解圖。

圖5為圖4中A的放大圖。

圖6為圖2中B的放大圖。

圖7為減震塊的示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型進行進一步詳細說明。

如圖1所示，教學并聯機器人包括機架1、支撐臂2、靜平臺3、連接臂4、動平臺5和機械手6。

所述的機架1包括底架11、支承架12和貨柜13，支承架12設在底架11上，貨架13設在底架11上，貨架13位于支承架12的右側；在貨架13內位于機械手的下方固定有載貨平臺14，載貨平臺14上設有出物口141。

支撐臂2的中部固定在支承架12的上端，支撐臂2的左端伸出支承架12，支承臂2的左端固定有配重塊（未示出），支撐臂2的右端伸入到貨架13內。

靜平臺3固定在支撐臂的右端，且位于貨架13內。如圖4所示，所述的靜平臺3為六邊形，在靜平臺3的相互間隔的三邊設有開口槽31。

如圖2至圖4所示，在靜平臺3的底部位于開口槽31的一側分別設有伺服電機32，在靜平臺3上位于每一伺服電機的兩側分別固定于角鋁33，角鋁33與對應的伺服電機32固定連接。由于設置了角鋁33，這樣，不僅能固定伺服電機32，而且對伺服電機32具有限位的作用，讓伺服電機32的固定更加的牢固。

如圖2至圖4所示，在每一伺服電機32的輸出軸上固定有連接臂4。所述的連接臂4包括主動臂41和從動臂42，主動臂41的上端固定在伺服電機32的輸出軸上，主動臂41為方鋼，在垂直位置上，主動臂41與開口槽31的位置對應；這樣，當主動臂41擺動時，可防止主動臂41在擺動時與靜平臺3干涉。

在主動臂41的兩側分別設有從動臂42，從動臂42的上端通過鉸接裝置7鉸接在主動臂41上。