[實用新型]一種基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚

有效

• 申請號: 201521031982.7
• 申請日: 2015-12-12
• 公開（公告）號: CN205273823U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 畢芃;馬宏偉;宮昭
• 申請（專利權）人: 畢芃
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 白改芳

1.一種基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征在于，包括基架以 及設于所述基架內的骨架；其中：

所述基架包括機體以及設于所述機體尾端的尾鰭，所述機體的機 身還設有胸鰭組和尾鰭，所述胸鰭組包括設于所述機身兩側的第一胸 鰭和第二胸鰭；

所述骨架包括骨架基體以及設于所述骨架基體的動力部，所述動 力部包括第一動力單元和第二動力單元，其中：

所述第一動力單元與所述胸鰭組相連接，用于使仿生機器魚的獲 得上浮或者下潛運動；

所述第二動力單元與所述尾鰭相連接，用于使仿生機器魚的獲得 擺動。

2.根據權利要求1所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，所述第一胸鰭和所述第二胸鰭分別通過第一胸鰭連接桿和第二胸 鰭連接桿組連接至所述第一動力單元，所述尾鰭通過尾鰭架與所述機體 相連接，所述尾鰭架連接至所述第二動力單元。

3.根據權利要求2所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，所述第一動力單元為舵機，所述舵機通過舵機連接件固定于所述 骨架基體，所述第一胸鰭連接桿和第二胸鰭連接桿經所述舵機連接件連 接至所述舵機。

4.根據權利要求2所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，所述第二動力單元為電機，所述電機和所述尾鰭架之間設有可變 向傳動機構，所述可變向傳動機構的輸入端與所述電機相連接，所述可 變向傳動機構的輸出端與所述尾鰭架相連接。

5.根據權利要求4所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，所述可變向傳動機構為錐齒輪副或者蝸輪蝸桿齒輪副。

6.根據權利要求1所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，所述基架還包括魚頭，所述魚頭設于所述機體首端，所述魚頭通 過O型圈與所述機體相連接。

7.根據權利要求1所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，所述基架還包括背鰭，所述背鰭設于所述機體，且所述背鰭置于 所述第一胸鰭和所述第二胸鰭之間，所述背鰭通過機體上的預留孔固定 于所述機體。

8.根據權利要求1所述的基于單關節尾鰭驅動的仿生機器魚，其特征 在于，還包括流線組件，所述流線組件設于所述機體與所述尾鰭的連接 處，用于減少仿生機器魚在游動過程中產生的游動阻力。