[實用新型]一種大范圍抓取欠驅動多適應機械手

有效

• 申請號: 201521029152.0
• 申請日: 2015-12-10
• 公開（公告）號: CN205255027U
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 朱爾虹;張波
• 申請（專利權）人: 深圳市海科瑞科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，包括有支撐架，所 述支撐架上設有至少兩個相對的單手指機構，其中：

所述單手指機構包括有氣缸座、氣缸、前指節、中指節、末指節、第一連 桿、第二連桿、V形連桿和第三連桿，所述氣缸座和末指節均固定在支撐架上， 所述氣缸的末端與氣缸座鉸鏈連接，所述氣缸的前端用于驅動一推動關節前后 移動，所述推動關節依次穿過第一連桿的一端和第二連桿的一端，且所述第一 連桿和第二連桿均與推動關節轉動連接，所述第一連桿的另一端與末指節鉸鏈 連接，所述第二連桿的另一端與V形連桿的中間部鉸鏈連接，所述末指節的前 端設有第一轉軸，所述V形連桿的一端和中指節的后端均與該第一轉軸轉動連 接，所述前指節的末端設有第二轉軸和第三轉軸，所述第三轉軸設于第二轉軸 上方，所述中指節的前端與第二轉軸轉動連接，所述V形連桿的另一端與第三 連桿的后端鉸鏈連接，所述第三連桿的前端與第三轉軸轉動連接；

當所述氣缸帶動推動關節向前移動時，藉由第二連桿驅使V形連桿向前翻 轉，并通過第三連桿向前指節施以推力，以令前指節繞第二轉軸向下轉動、中 指節繞第一轉軸向下轉動，所述單手指機構呈合攏狀態；

當所述氣缸帶動推動關節向后移動時，藉由第二連桿驅使V形連桿向后翻 轉，并通過第三連桿向前指節施以拉力，以令前指節繞第二轉軸向上轉動、中 指節繞第一轉軸向上轉動，所述單手指機構呈張開狀態。

2.如權利要求1所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述支撐架上固定有第一限位塊，所述第一限位塊的前端形成有凸塊，所述凸塊 的下方開設有凹口，所述中指節的末端形成有端面，所述單手指機構呈張開狀 態時，所述中指節的端面抵接于凸塊，且所述凹口與端面之間存在空隙。

3.如權利要求2所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述端面的底部形成有弧形面。

4.如權利要求1所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述支架上固定有第二限位塊，所述第二限位塊設于前指節的上方，所述單手指 機構呈張開狀態時，所述前指節抵接于第二限位塊。

5.如權利要求1所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述支架的側部設有感應開關，所述感應開關包括有感應片，所述感應片向支撐 架下方延伸，且當所述感應片感應到工件時，所述氣缸帶動推動關節向前移動， 以令單手指機構合攏。

6.如權利要求1所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述前指節上固定有齒形片，所述齒形片的齒牙朝下。

7.如權利要求1所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述支撐架上設有四個單手指機構，四個單手指機構分設于支撐架的兩側。

8.如權利要求1所述的大范圍抓取欠驅動多適應機械手，其特征在于，所 述支撐架的中間處固定有手臂，所述手臂由支撐架的頂部向上延伸。