[實用新型]一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521022034.7
• 申請日: 2015-12-10
• 公開（公告）號: CN205200876U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設計）人: 高鳳巢;付家升;劉飛;白中華;李鵬飛
• 申請（專利權(quán)）人: 河北昊昱機電設備研究所有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 石家莊國為知識產(chǎn)權(quán)事務所 13120
• 代理人: 李瑞妍

1.一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：包括兩條導向梁（1）、若干平臺（2）、龍門架（3）、可移動箱座（4）及焊接機器人（5），兩條導向梁（1）相互平行，上端面設有導向?qū)к墸脚_（2）設于兩條導向梁（1）之間，龍門架（3）設于導向梁（1）上部；龍門架（3）包括兩條立臂（31），兩條立臂（31）的頂端通過聯(lián)接梁（32）固接，立臂（31）下部分別設有機座（33），兩個機座（33）底部設有與導向?qū)к壟浜系膶虿郏獠烤O有x軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第一齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)（6），使得龍門架（3）沿導向梁（1）移動；兩條立臂（31）之間設有可沿立臂（31）移動的滑動梁（7）及其驅(qū)動機構(gòu)，上端面設有滑動導軌，可移動箱座（4）套裝于滑動梁（7）上，其內(nèi)上部設有與滑動導軌配合的滑動槽，下部設有焊接機器人（5），可移動箱座（4）上設有y軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第二齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)（9），使得可移動箱座（4）沿滑動梁（7）移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述導向梁（1）外側(cè)面設有x軸螺旋齒條；x軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第一齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)（6）包括x軸伺服電機（10）、x軸電機座（11）、x軸減速器（12）、x軸偏心座（13）及x軸彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)；x軸伺服電機（10）設于x軸電機座（11）上，其輸出軸與x軸減速器（12）連接，x軸電機座（11）的下端與x軸偏心座（13）固定，x軸偏心座（13）的偏心軸與機座（33）鉸接；x軸減速器（12）的輸出軸貫穿x軸偏心座（13），此輸出軸的下端設有與x軸螺旋齒條配合的x軸螺旋齒輪（14）；x軸彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)可調(diào)節(jié)x軸螺旋齒條與x軸螺旋齒輪（14）之間嚙合的壓緊度；所述x軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第一齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)（6）與y軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第二齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)（9）的結(jié)構(gòu)相同；所述滑動梁（7）外側(cè)面設有y軸螺旋齒條；y軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第二齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)（9）包括y軸伺服電機（22）、y軸電機座（23）、y軸減速器（24）、y軸偏心座（25）及y軸彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)，y軸電機座（23）與可移動箱座（4）的上端面固接，y軸偏心座（25）與可移動箱座（4）的上端面鉸接，y軸減速器（24）輸出軸依次貫穿y軸偏心座（25）及可移動箱座（4）的上端面，其端部設有與y軸螺旋齒條配合的y軸螺旋齒輪（27）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述x軸彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺桿（15）、x軸第一導向塊（16）、x軸第二導向塊（17）、x軸碟形彈簧（18）及x軸螺母（19）；x軸第一導向塊（16）固定設于機座（33）上，x軸第二導向塊（17）固定設于x軸偏心座（13）上，兩者中部均設有同軸的導向孔；x軸調(diào)節(jié)螺桿（15）通過導向孔依次穿過x軸第二導向塊（17）及x軸第一導向塊（16），其外部設有外螺紋；x軸調(diào)節(jié)螺桿（15）上位于x軸第二導向塊（17）外側(cè)的一段套裝有x軸碟形彈簧（18），x軸調(diào)節(jié)螺桿（15）的兩端均固定設有x軸螺母（19）；所述y軸彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)中的y軸第一導向塊（26）與可移動箱座（4）的上端面固接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述x軸偏心座（13）上對稱的設有圓弧狀的限位孔（20），機座（33）上設有與限位孔（20）配合且具有內(nèi)螺紋的中心孔，限位螺栓（21）穿過限位孔（20）與中心孔連接；限位孔（20）的圓心與x軸偏心座（13）的偏心軸一致。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述調(diào)節(jié)螺桿（15）中部為“凸”字型，兩端均為設有螺紋的圓柱形。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述x軸偏心座（13）底部還固定設有支承板（29），機座（33）上固接有與x軸齒輪齒條傳動及驅(qū)動機構(gòu)以及第一齒輪齒條預壓穩(wěn)定機構(gòu)配合的帶有凹槽開口的安裝板（30）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述可移動箱座（4）的下部，焊接機器人（5）上方還設有銑削動力頭（28）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種九軸龍門式機器人柔性焊接生產(chǎn)線，其特征在于：所述可移動箱座（4）包括架體（41）、頂板（42）及安裝座（43），架體（41）套裝于滑動梁（7）上，頂板（42）與架體（41）內(nèi)上部固接，安裝座（43）設于架體（41）下部，為方形箱體；焊接機器人（5）設于安裝座（43）下端面，銑削動力頭（28）設于安裝座（43）側(cè)面。