[實用新型]一種競賽機器人泥沙場地自動清理輪胎的結構

有效

• 申請號: 201521003977.5
• 申請日: 2015-12-04
• 公開（公告）號: CN205129894U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 曹丕顯;糜松樺;羅美婷;韓宇杉;季佳杰;駱佩君;李建玄;符國棟
• 申請（專利權）人: 深圳科學高中
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 趙熠

技術領域

本實用新型涉及機器人輪胎清理技術領域，尤其是一種競賽機器人泥沙場地自動清理輪 胎的結構。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，有用于工業化生產的機器人，也有用于娛樂服務的機器 人，其中有一種專門用于競賽的機器人，其結構包括：平臺、輪胎、電機、檢測裝置和控制 裝置，平臺的底面四角處分別安裝四個輪胎，在輪胎的外緣上傾斜安裝多個用于保持行走穩 定的小滾輪，每個輪胎分別由一個電機驅動，檢測裝置用于檢測機器人的各種狀態參數，然 后由控制裝置進行綜合控制。為了保證競賽取得好的成績，機器人需要經常性的進行訓練、 調試和練習，而且需要在各種場地上進行行走以檢測機器人的適應性，所以經常需要在泥沙 場地進行練習，但泥沙會填滿小滾輪的縫隙，導致輪胎出現打滑的問題，所以操作者必須進 行定期的清理，但在實際使用中發現，操作者經常忘記清理，導致正式比賽時機器人控制出 現偏差的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供自動清理、不影響行走的一種競賽機 器人泥沙場地自動清理輪胎的結構。

本實用新型采取的技術方案是：

一種競賽機器人泥沙場地自動清理輪胎的結構，包括平臺、輪胎和電機，平臺的底面四 角處的連接座上分別安裝四個輪胎，在輪胎的外緣上傾斜安裝多個用于保持行走穩定的小滾 輪，每個輪胎均通過同側連接座內所裝的轉軸與同側的電機隨動，其特征在于：所述轉軸內 穿裝一子軸，該子軸伸出輪胎的端部安裝一圓盤，該圓盤朝向輪胎外側端面的表面制出多個 凸點，該多個凸點與輪胎外側端面保留微小的間隙且用于使輪胎外側端面的干泥沙脫落，該 子軸另一側伸出轉軸的端部安裝一從動輪，該從動輪與所述電機的輸出軸所裝主動輪嚙合連 接。

而且，所述轉軸兩端內部安裝兩個軸承，該兩個軸承內圈卡裝所述子軸。

而且，所述轉軸通過一齒輪副與所述電機隨動。

而且，所述子軸的轉速大于所述轉軸的轉速。

本實用新型的優點和積極效果是：

本實用新型中，轉軸內穿裝子軸，該子軸通過轉軸兩端安裝的軸承轉動，子軸和轉軸由 同一個電機驅動，該電機驅動轉軸的齒輪直徑小于其驅動子軸的齒輪，使子軸轉速遠遠高于 轉軸，其伸出輪胎的端部連接一圓盤，該圓盤朝向輪胎的端面制出多個凸點，這些凸點用于 撥動輪胎端面的干泥沙并使其脫落，使機器人在行走時就可以除去干泥沙，無需人工清理， 而且保證了機器人行走的正常。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是去除干泥沙的示意圖；

圖3是圓盤的結構圖。

具體實施方式

下面結合實施例，對本實用新型進一步說明，下述實施例是說明性的，不是限定性的， 不能以下述實施例來限定本實用新型的保護范圍。

一種競賽機器人泥沙場地自動清理輪胎的結構，如圖1、2、3所示，包括平臺7、輪胎 和11電機5，平臺的底面四角處的連接座8上分別安裝四個輪胎，在輪胎的外緣所制孔隙17 內傾斜安裝多個用于保持行走穩定的小滾輪12，每個輪胎均通過同側連接座的轉動軸承9內 所裝的轉軸18與同側吊架6上安裝的電機5隨動，本實用新型的創新在于：所述轉軸內穿裝 一子軸10，該子軸伸出輪胎的端部16安裝一圓盤15，該圓盤朝向輪胎外側端面的表面制出 多個凸點14，該多個凸點與輪胎外側端面保留微小的間隙且用于使輪胎外側端面的干泥沙22 脫落，該子軸另一側伸出轉軸的端部安裝一從動輪21，該從動輪與所述電機的輸出軸4所裝 主動輪2嚙合連接。

本實施例中，所述轉軸兩端內部安裝兩個軸承19，該兩個軸承內圈卡裝所述子軸。所述 轉軸通過一齒輪副3、20與所述電機隨動。所述子軸的轉速大于所述轉軸的轉速。

當機器人輪胎粘上泥沙后，如果忘了清理，這些泥沙會變干，部分干泥沙會如圖2所示 一樣伸出輪胎的端面13以外，此時，凸點和輪胎端面之間非常接近，當圓盤轉動時，干泥沙 會撥動并脫落。

本實用新型中，轉軸內穿裝子軸，該子軸通過轉軸兩端安裝的軸承轉動，子軸和轉軸由 同一個電機驅動，該電機驅動轉軸的齒輪直徑小于其驅動子軸的齒輪，使子軸轉速遠遠高于 轉軸，其伸出輪胎的端部連接一圓盤，該圓盤朝向輪胎的端面制出多個凸點，這些凸點用于 撥動輪胎端面的干泥沙并使其脫落，使機器人在行走時就可以除去干泥沙，無需人工清理， 而且保證了機器人行走的正常。