[實用新型]一種車載相機線下標定用裝置

有效

• 申請號: 201520997989.8
• 申請日: 2015-12-03
• 公開（公告）號: CN205318474U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 張慧;許偉;周浩;張輝鋒;徐西海
• 申請（專利權）人: 上海小糸車燈有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙) 31230
• 代理人: 劉立平

技術領域

本實用新型屬于相機標定技術領域，具體涉及一種車載相機線下標定用裝置。

背景技術

社會經濟的發展促使道路交通迅速發展，隨著攝像機和圖像處理設備成本的降低， 相對于傳統的傳感器，人們開始傾向于使用基于視頻的交通監控技術來獲取交通數據。 為了保證監控設備能較準確的獲取交通數據，必須找到圖像中的點與世界坐標點之間的 關系，從而根據攝像機所獲取的圖像信息在重建或失敗目標，因此攝像機的標定必不可 少。

目前的相機標定方法有：傳統標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。

傳統的標定法需要使用尺寸已知的標定物，通過建立標定物上坐標已知的點與其圖 像點之間的對應，利用一定的算法獲得相機模型的內外參數。該方法在標定過程中始終 需要標定物，且標定物的制作精度會影響標定結果。同時有些場合不適合放置標定物也 限制了傳統相機標定法的應用。目前出現的自標定算法中主要是利用相機運動的約束。 相機的運動約束條件太強，因此使得其在實際中并不實用。基于主動視覺的相機標定法 是指已知相機的某些運動信息對相機進行標定。該標定法的優點是算法簡單，缺點是系 統的成本高、實驗設備昂貴、實驗條件要求高，而且不適合于運動參數位置或無法控制 的場合。

對于視覺導航的智能車輛的相機標定，由于涉及到駕駛安全問題，所以標定精度要 求較高。產線標定一般采用傳統的標定法，通過產線工位保證，可以精確得到標定位上 的3D坐標，從而得到精度較高的相機外參模型。但是當車輛受損或者其他原因需要線 下標定時，如果沒有專業設備，沒有專業標定操作人員很難得到高精度的相機外參模型， 所以線下精確標定相機外參是一個難題。

實用新型內容

為解決以上問題，擺脫對在線標定的依賴，提供一種線下標定的輔助設備，本實用 新型提供了一種車載相機線下標定用裝置，包括有相機，所述的相機固定于待標定的車 子前擋風玻璃后視鏡下(一般放置行車記錄儀的位置)，還包括有：

標定靶(1)、標定靶支架(2)、水平支架(3)及叉口件(4)，

所述的標定靶固定于標定靶支架上，并與標定靶支架形成同一垂直面，

所述的標定靶支架(2)與水平支架(3)呈直角連接，連接后的水平支架(3)平行 于水平面，連接后的標定靶支架(2)垂直于水平面，

所述的叉口件(4)為對稱設置于水平支架(3)端部的兩個，

設置后的叉口件(4)與水平支架呈T型狀，

在所述的叉口件上還標刻有刻度，

在所述的水平支架(3)及叉口件(4)底部均勻設置有滑輪(5)，

所述標定靶支架長度設置為與相機高度一致，

所述叉口件深度設置為與車輪輪胎長度一致，

所述叉口件的寬度設置為與車輪輪胎厚度一致，

所述水平支架距離水平面的距離設置為與車輪胎中心水平線距離水平面的距離一 致。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

在所述的叉口件內設置有齒桿連動滑槽，所述的齒桿連動滑槽為左右對稱式滑動設 定(6)，所述的齒桿連動滑槽設置于叉口件橫軸背面，通過齒輪保證左右調節刻度一致 性，在所述的滑槽上標刻有刻度。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

所述的水平支架為可伸縮式。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

所述的標定靶中心垂線與所述的標定靶支架中心線位于同一直線上。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

在所述的標定靶支架(2)與水平支架(3)的連接處設置有調節旋鈕，所述的標定 靶支架(2)可通過調節旋鈕實現與水平支架(3)的折疊。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

所述的可伸縮式的水平支架的延伸最大時的長度為收縮最小時長度的2.5-3.5倍。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

所述的可伸縮式的水平支架的延伸最大時的長度為2.5m-3m。

根據本實用新型的一種車載相機線下標定用裝置，其特征在于：

在所述的可伸縮式水平支架上設置2-4處調節螺釘，所述的調節螺釘用于調 節后的緊固。