[實用新型]一種全液壓自主移動抓取平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520994072.2
• 申請日: 2015-12-05
• 公開（公告）號: CN205271989U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 倪磊;徐美青;張發(fā);邢漢頂
• 申請（專利權）人: 邁赫機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/14;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 濰坊鳶都專利事務所 37215
• 代理人: 郭清

1.一種全液壓自主移動抓取平臺，包括支撐架，其特征是：支撐架的底部裝有行走輪軸，行走輪軸上固裝有固定盤，固定盤上轉動連接有由液壓馬達驅(qū)動的主動輪和與主動輪動力連接的從動輪，從動輪上固接有包覆在固定盤之外且與固定盤轉動配合的輪輞，所述固定盤上連接有可豎向滑動的支撐臂，支撐臂的底部與固定盤之間裝有懸掛減震裝置，支撐臂的頂部裝有可與支撐架連接且驅(qū)動支撐臂轉動的轉向動力機構，支撐架上連接有兩相對設置的機械臂，機械臂包括前后順次連接且可單獨回轉的多個轉動單元，每一轉動單元分別包括擺動油缸和與擺動油缸的轉子連接的轉動臂，后一轉動單元的擺動油缸的殼體與前一轉動單元的轉動臂連接，最后方的轉動單元的轉動臂上連接有支架，支架上裝有夾緊機械手。

2.如權利要求1所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述支撐架上裝有由轉動私服油缸驅(qū)動的擺動架，所述兩機械臂對稱安裝在擺動架的兩側。

3.如權利要求1所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：自前往后共設置六個轉動單元，轉動單元包括兩個平行設置的擺動油缸和兩個轉動臂，其中一個轉動臂的前端連接在前一擺動油缸的轉子上、后端連接在后一擺動油缸的殼體上。

4.如權利要求1所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述多個轉動單元中的部分轉動單元的轉動臂上設有弧形的限位槽，該部分轉動單元的擺動油缸的殼體上設有位于限位槽中的限位擋塊。

5.如權利要求1-4中任一項所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述擺動油缸的殼體上連接有關節(jié)位移傳感器，支撐架上裝有陀螺儀傳感器，支撐架的前部裝有用于檢測夾緊機械手的導航相機、后部裝有角位移傳感器，末端執(zhí)行機構上裝有六維力傳感器，所述轉向動力機構、液壓馬達、關節(jié)位移傳感器、陀螺儀傳感器、導航相機、角位移傳感器、六維力傳感器皆與PLC控制器電連接。

6.如權利要求1-4中任一項所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述懸掛減震裝置包括連接在支撐臂底部的上固定座和連接在固定盤下部且與上固定座上下相對設置的下固定座，上固定座和下固定座之間裝有平行設置的減震彈簧和減震器。

7.如權利要求6所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述上固定座和下固定座之間裝有與減震器平行設置的限位氣缸；減震器為液壓減震器，固定盤上裝有與液壓減震器連接的蓄能器。

8.如權利要求7所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述轉向動力機構包括轉向擺動油缸，所述轉向擺動油缸的缸體連接在支撐臂的頂部，轉向擺動油缸的轉子上裝有可與車架連接的法蘭盤。

9.如權利要求8所述的全液壓自主移動抓取平臺，其特征是：所述固定盤上裝有豎向設置的導向滑座，支撐臂的底部連接有與導向滑座滑動配合的滑動塊。