[實用新型]一種三自由度可控機械式機械手

有效

• 申請號: 201520977851.1
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN205184774U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 楚志兵;張鐸;李玉貴;黃慶學;馬立峰;楊彥龍
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02
• 代理公司: 太原市科瑞達專利代理有限公司 14101
• 代理人: 王思俊

1.一種三自由度可控機械式機械手，它包括有動力傳動機構、機械手頭部360°旋轉機構及上下180°擺動機構，其特征是第一、第二、第三可控電機（1、2、3）固定安裝在機座（4）內，第一、第二、第三軸（5、5’、5”）分別與第一、第二、第三可控電機（1、2、3）連接，第一、第二軸（5、5’）為空心軸，第二軸（5’）安裝在第一軸（5）的腔內，第三軸（5”）為實心軸，安裝在第二軸（5’）的腔內，第一軸（5）的另一端通過螺釘與第一齒輪箱（6）連接，第一齒輪箱（6）安裝在第二齒輪箱（7）內一起聯動；

上下180°擺動機構是第二軸（5’）的另一端通過螺釘與第一主動錐齒輪（14）連接，第一主動錐齒輪（14）與第一從動錐齒輪（16）相嚙合，第一從動錐齒輪（16）通過螺釘與第二齒輪箱（7）連接，通過第二可控電機（2）實現機械手頭部上下180°擺動；

連桿夾持機構是第三軸（5”）的另一端通過鍵與第二主動錐齒輪（15）連接，第二主動錐齒輪（15）與第二從動錐齒輪（17）相嚙合，第二從動錐齒輪（17）與第一短軸（24）通過鍵聯接，第一、第四從動齒輪（18、21）分別與第二，第五從動齒輪（19、22）嚙合，第二、第五從動齒輪（19、22）分別通過鍵與第二短軸（25）聯接，第二、第五從動齒輪（19、22）分別與第三，第六從動齒輪（20、23）嚙合，第三、第六從動齒輪（20、23）通過鍵與第三短軸（26）聯接；第一、第五搖桿（10、12）的下端面通過螺釘分別與第二齒輪箱（7）內的第三短軸（26）左右兩端連接，第二、第六搖桿（10’、12’）的上端通過螺釘分別與第二短軸（25）左右兩端連接；第一、第五搖桿（10、12）的上端分別與第一、第三爪（8、9）上的端孔（801、901）通過銷軸相鉸接，第一、第三爪（8、9）上的中孔（802、902）分別與第三，第七搖桿（11、13）的上端通過銷軸相鉸接，第三、第七搖桿（11、13）的下端與第二齒輪箱（7）上的耳座（t1、t2）通過銷軸相鉸接，第二、第六搖桿（10’、12’）的下端分別與第二、第四爪（8’、9’）上的端孔（801’、901’）通過銷軸相鉸接，第二、第四爪（8’、9’）上的中孔（802’、902’）分別與第四、第八搖桿（11’、13’）的下端通過銷軸相鉸接，第四、第八搖桿（11’、13’）的上端分別與第二齒輪箱（7）的耳座（t2、t1）通過銷軸相鉸接。