[實用新型]帶柔順控制的單臂多軸機械手

有效

• 申請號: 201520969993.3
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN205184763U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 倪磊;徐美青;張發;邢漢頂
• 申請（專利權）人: 邁赫機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 濰坊鳶都專利事務所 37215
• 代理人: 張方昆

1.一種帶柔順控制的單臂多軸機械手，包括支撐架（1），其特征是所述支撐架（1）上依次連接有多組由擺轉油缸（2）和連接在擺轉油缸轉子上的擺轉臂（3）組成的回轉單元，后一回轉單元的擺轉油缸（2）連接在前一回轉單元擺轉臂（3）的尾端，最末端回轉單元上擺轉臂（3）的尾端連接有末端轉動油缸（4），末端轉動油缸（4）的轉子上安裝有轉動座（5），轉動座（5）上安裝有機械爪（6），機械爪（6）的后端部安裝有六維力傳感器（7），轉動座（5）的側部安裝有用于采集機械爪位姿圖像信息的相機（8）。

2.如權利要求1所述的帶柔順控制的單臂多軸機械手，其特征是位于中部的其中一個回轉單元的擺轉臂（3）為直型臂，其它位置上回轉單元的擺轉臂（3）為L型臂。

3.如權利要求1所述的帶柔順控制的單臂多軸機械手，其特征是所述相機（8）安裝在一后端開口的盒體（9）內，盒體（9）通過連接座（10）連接在轉動座（5）的側部，盒體（9）的開口上封裝有透明玻璃板（11），相機（8）的鏡頭正對透明玻璃板（11），盒體（9）的前端安裝有散熱風扇（12）。

4.如權利要求3所述的帶柔順控制的單臂多軸機械手，其特征是所述盒體（9）轉動安裝在連接座（10）上，連接座（10）通過螺栓安裝在轉動座（5）的側壁上。

5.如權利要求4所述的帶柔順控制的單臂多軸機械手，其特征是所述連接座（10）上開設有多個用于穿裝螺栓且沿前后方向延伸的長條形通孔（13）。

6.如權利要求1-5中任一項所述的帶柔順控制的單臂多軸機械手，其特征是所述相機（8）為大視場伺服相機或手眼相機。