[實用新型]一種自動鎖螺絲的多關節機器人

有效

• 申請號: 201520937348.3
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN205129340U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 肖瀟
• 申請（專利權）人: 東莞市聚川裝配自動化技術有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及裝配設備技術領域，尤其涉及一種振動送料的自動鎖螺絲裝置。

背景技術

當前在眾多的電子、電機、機械五金、玩具和電腦周邊產品等制造行業，對于工件的結合和固定，常借由鎖緊螺絲來完成，故螺絲在日常生活中以及產業上扮演不可或缺的角色，且廣泛地應用于各個領域。

傳統工件的鎖螺絲方式，常常是工作人員手持電批或氣批，并由人工把螺絲放入螺絲孔位后再進行鎖緊作業。顯然，這樣的操作較為繁鎖且效率低下。當采用單軸打螺絲機時，螺絲分料緩慢，電批需要在多個螺絲孔位間反復移動作業，這對于螺絲較多的產品而言，尤其繁瑣，例如電腦鍵盤等。

為此，市場上推出一種能鎖螺絲的機械手，多為采用四軸或六軸結構，但這些機械手雖然能大致滿足使用要求，但而且目前市面上的螺絲機都是XXZ直角坐標型式，控制簡單精度低，在使用過程中經常出現螺栓沒有擺放到位而對產品或設備造成損壞的事故發生，并且在螺絲在鎖付過程中經常吸歪，螺釘異常在擰緊的過程中對易產品造成損壞，降低了產品的合格率，因而難以被推廣應用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種自動鎖螺絲的多關節機器人，采用一體式供料系統，具有送料準確和生產效率高的優點。

本實用新型采用的技術方案如下：一種自動鎖螺絲的多關節機器人，包括固定支撐座、水平運動機構、旋轉機構、垂直升降機構、擰螺絲機構及送料機構，所述水平運動機構安裝在固定支撐座上，旋轉機構與水平運動機構連接，所述垂直升降機構設置在旋轉機構上，所述擰螺絲機構設置在垂直升降機構上，所述送料機構設置在擰螺絲機構的下端，其特征在于：還包括一螺絲回收機構，所述螺絲回收機構設置在所述擰螺絲機構的下方，螺絲回收機構包括真空壓力開關、固定滑套、接釘滑塊、螺釘回收盒、滑動片、回收氣缸、連接桿、拉伸彈簧，所述接釘滑塊內部設有卡槽，滑動片通過拉伸彈簧安裝在接釘滑塊的卡槽內，接釘滑塊通過連接桿與回收氣缸連接，通過回收氣缸作用下在固定滑套內前后動作，接釘滑塊上開有圓孔，螺絲回收盒安裝在固定滑套下方。

進一步的，所述水平運動機構包括Y軸伺服馬達、同步帶傳動組件、Y軸固定座、直線滑軌組件、Y軸絲桿組件、Y軸滑動板及馬達安裝架，所述Y軸固定座安裝在固定支撐座上，直線滑軌組件固定在Y軸固定座上，Y軸滑動板安裝在直線滑軌組件上，Y軸伺服馬達通過一馬達安裝架固定在Y軸滑動板的頂端，所述Y軸絲桿組件通過螺母固定在Y軸固定座上，Y軸絲桿組件一端通過一軸承座組件固定在Y軸滑動板上，另一端通過同步帶傳動組件與Y軸伺服馬達連接。

進一步的，所述旋轉機構包括X軸伺服馬達、諧波減速器、減速器固定塊、X軸旋轉臂，所述減速器固定塊安裝在Y軸滑動板的前端，諧波減速器固定在減速器固定塊上，X軸伺服馬達的輸出軸與諧波減速器的輸入端連接，X軸旋轉臂固定在諧波減速器的輸出端。

進一步的，所述垂直升降機構包括Z軸伺服馬達、Z軸基座、Z軸滑塊、Z軸絲桿及Z軸滑軌組件，所述Z軸伺服馬達設置在Z軸基座的頂端，所述Z軸基座與旋轉臂連接，所述Z軸滑塊通過Z軸滑軌組件活動設置在Z軸基座上，所述Z軸絲桿活動設置在Z軸基座上，Z軸伺服馬達的輸出端與Z軸絲桿連接，并且Z軸滑軌組件的絲桿螺母固定在Z軸滑塊上。

進一步的，所述擰螺絲機構包括Z軸線性模組、電批擰緊機構，所述Z軸線性模組包括基板、Z軸滑軌，所述基板的上端滑動安裝在Z軸基座上，基板的下端固定在Z軸滑塊上，Z軸滑軌安裝在基板上，所述電批擰緊機構安裝在Z軸線性模組上，所述電批擰緊機構包括電批滑套、壓縮彈簧、電動螺絲刀、電批咀、真空吸管，所述電批滑套滑動安裝在基板上，電動螺絲刀安裝在電批滑套上，并通過一電批導向桿與壓縮彈簧連接，真空吸管安裝在電動螺絲刀的下方，所述電批咀與電動螺絲連接并穿過真空吸管。

進一步的，所述電批擰緊機構還包括一防碰撞檢測機構，防碰撞檢測機構包括吸桿滑塊、L型感應片、導桿、傳感器及導桿固定塊，所述吸桿滑塊位于在電批咀的下端且滑動設置在Z軸滑軌上，吸桿滑塊設置有一卡孔，真空吸管安裝在吸桿滑塊的卡孔內，L型感應片與吸桿滑塊連接，導桿固定塊安裝在基板的中部并且Z軸滑軌穿過導桿固定塊，導桿安裝在導桿固定塊上并且下端與L型感應片連接，導桿上套設有壓縮彈簧，傳感器與L型感應片連接。