[實用新型]一種方便換向的搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520936426.8
• 申請日: 2015-11-23
• 公開（公告）號: CN205168466U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 鄭德布
• 申請（專利權）人: 鄭德布
• 主分類號: B60S9/10
• 分類號: B60S9/10;B62D63/04
• 代理公司: 連云港潤知專利代理事務所 32255
• 代理人: 劉喜蓮;馬尚偉

技術領域

本實用新型涉及一種搬運裝置，特別是一種方便換向的搬運機器人。

背景技術

搬運機器人，即一種可進行搬運作業(yè)的機器人，現(xiàn)多用于工廠物品的搬運。搬運機器人憑借其出色的穩(wěn)定性和危險環(huán)境的適應性為多數(shù)廠商所青睞。

現(xiàn)有的，如公開號CN201849910U、公開日期為2011年6月1日的中國實用新型專利，該實用新型專利公開了一種自動搬運車，包括車體、底盤以及車架，在車體頂端豎直安裝支架，在支架上架設攝像頭；車體尾端上方安裝機械臂，所述機械臂由四關節(jié)順次連接組成，且每個關節(jié)由單獨的伺服電機控制。在車體前端安裝超聲波感知裝置，所述超聲波感知裝置由超聲波諧振頻率調(diào)理電路和超聲波接收電路組成。該實用新型的自動搬運車實現(xiàn)了可抓取任意角度、能自動判斷運行道路的前方有無行人或是障礙物，但是當在運行道路或工作場地較窄的情況下，該自動搬運車換向就不太方便，限制了工作的靈活性。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的技術問題是針對現(xiàn)有技術的不足，提出一種方便換向的搬運機器人,該搬運機器人能夠適用于運行道路或工作場地較窄的情況，能夠自由、靈活地向各個角度變換方向，增加了工作的靈活性。

本實用新型要解決的技術問題是通過以下技術方案實現(xiàn)的。本實用新型是一種方便換向的搬運機器人，包括底部行走機構和設在底部行走機構上面的支撐平臺，所述的支撐平臺上設有搬運執(zhí)行機構和驅(qū)動搬運執(zhí)行機構的動力裝置及用于控制搬運執(zhí)行機構的控制器，其特點在于：所述的底部行走機構和支撐平臺之間設有回轉機構，所述的回轉機構包括回轉殼體、設在殼體內(nèi)的回轉支承和設在回轉殼體外側用于驅(qū)動回轉支承轉動的蝸桿馬達，所述的支撐平臺的下面與回轉支承的上部固定連接，所述的回轉殼體的下部與底部行走機構的上部固定連接；所述的底部行走機構上設有支撐腿和用于調(diào)整支撐腿的支撐角度的調(diào)節(jié)機構；還包括用于將底部行走機構頂離地面的頂升機構，所述的頂升機構包括一端與支撐平臺連接頂升動力裝置和與頂升動力裝置連接頂升桿，所述頂升桿豎直的上端與頂升動力裝置連接，所述的頂升桿的下端穿過底部行走機構機架用于與地面接觸；所述的蝸桿馬達、調(diào)節(jié)機構及頂升動力裝置均通過導線與控制器連接。

本實用新型一種方便換向的搬運機器人技術方案中，進一步優(yōu)選的技術方案特征是：所述的調(diào)節(jié)機構包括連接桿，所述的連接桿的后端與底部行走機構連接，所述的連接桿的前端與所述的支撐腿連接，所述的連接桿連接有調(diào)節(jié)動力裝置，所述的調(diào)節(jié)動力裝置的前端與連接桿連接，所述的調(diào)節(jié)動力裝置的后端與底部行走機構連接。

本實用新型一種方便換向的搬運機器人技術方案中，進一步優(yōu)選的技術方案特征是：所述的調(diào)節(jié)動力裝置為調(diào)節(jié)油缸，所述的調(diào)節(jié)油缸的推桿自由端與所述的連接桿的前部連接，所述的調(diào)節(jié)油缸的后端與所述的底部行走機構連接。

本實用新型一種方便換向的搬運機器人技術方案中，進一步優(yōu)選的技術方案特征是：所述的頂升動力裝置為頂升油缸和用于控制器油缸的電磁閥，所述的頂升油缸設在所述的支撐平臺上，所述的頂升油缸的推桿穿過支撐平臺與所述的頂升桿連接。

本實用新型一種方便換向的搬運機器人技術方案中，進一步優(yōu)選的技術方案特征是：所述的頂升桿的下端設有支撐盤，所述的支撐盤的上面與頂升桿連接，所述的支撐盤的下面用于與地面接觸。

本實用新型一種方便換向的搬運機器人技術方案中，進一步優(yōu)選的技術方案特征是：所述的底部行走機構和支撐平臺之間還設有導向裝置，所述的導向裝置包括豎直貫穿支撐平臺的導套和上端插入導套內(nèi)沿導套上下移動的導柱，所述的導柱的下端與所述的底部行走機構連接。

本實用新型一種方便換向的搬運機器人技術方案中，進一步優(yōu)選的技術方案特征是：所述的搬運執(zhí)行機構包括起升臂、用于帶動起升臂上下轉動的升降油缸，起升臂的下端通過與設在支撐平臺上的連接座轉接，起升臂的上端設置夾頭和用于控制夾頭的伸縮油缸。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有如下的技術效果：通過在底部行走機構和支撐平臺之間設置回轉機構、支撐腿、調(diào)節(jié)機構和頂升機構，能夠使底部行走機構快速、方便地調(diào)整運行方向，解決狹窄場地和運行道路不能方便換向的難題，突破狹窄場地的限制，使搬運機器人工作更加靈活；通過在頂升桿的下端設置支撐盤，增加頂升桿底端與地面的接觸力，使頂升桿在抬升底部行走機構時更加穩(wěn)定；通過在底部行走機構和支撐平臺之間設置導向裝置，可以使底部行走機構升降地更加平穩(wěn)。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；