[實用新型]一種工業機器人

有效

• 申請號: 201520934420.7
• 申請日: 2015-11-10
• 公開（公告）號: CN205085982U
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發明（設計）人: 衛兵;楊學恒;袁績乾
• 申請（專利權）人: 江蘇寰宇機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人，具體地說，涉及一種工業機器人。

背景技術

隨著我國制造工業的迅速發展，工業機器人已成為提高生產效率，保證生成質量的重要技術手段。在汽車、飛機、醫療設備等典型工業裝備的生產過程中，機器人正在逐步取代人工勞動成為生產線上的主力軍。

目前大多數生產線上的工業機器人采用了關節形式的串聯機器人，該種機器人的典型結構是由轉動機身，轉動大臂(或移動大臂)，轉動小臂(或移動小臂)與具有兩個或三個轉動自由度的腕關節以及末端執行器組成。這種拓撲結構決定了機器人在工作范圍和姿態調整上具有高度的靈活性和柔性，但現有的機器人的驅動電機占據一定空間，往往限制了機器人的轉動角度范圍，影響其工作范圍，降低生產準確度。因此，需要提供一種新的技術方案來解決上述問題。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提供一種工業機器人，其自由度高，工作范圍廣，靠近工作區域的伺服電機設計為內置式結構，大大節約了電機和減速機所占據空間，提高了靈活性和準確性。

本實用新型采用的技術方案是：

一種工業機器人，包括用于與工業生產線或生產工作臺相固定連接的底座、一軸旋轉裝置、二軸旋轉裝置、三軸旋轉裝置、四軸旋轉裝置、五軸旋轉裝置和大臂，所述大臂的底部與二軸旋轉裝置固定連接、頂部與三軸旋轉裝置固定連接；所述一軸旋轉裝置包括一軸伺服旋轉平臺、一軸伺服電機、一軸減速機、一軸中心軸和一軸編碼器，所述一軸伺服旋轉平臺通過一軸中心軸與底座固定連接，所述一軸伺服電機固定在一軸伺服旋轉平臺上，所述一軸伺服電機通過一軸減速機驅動一軸伺服旋轉平臺轉動，所述一軸編碼器設置在一軸伺服旋轉平臺上；所述二軸旋轉裝置包括二軸連接板、二軸伺服電機、二軸減速機和二軸編碼器，所述二軸連接板與一軸伺服旋轉平臺固定連接，所述二軸伺服電機、二軸減速機和二軸編碼器均固定在二軸連接板上，所述二軸伺服電機通過二軸減速機驅動大臂轉動；所述三軸旋轉裝置包括三軸連接板、三軸伺服電機、三軸減速機和三軸編碼器，所述三軸連接板固定在大臂的頂部，所述三軸伺服電機、三軸減速機和三軸編碼器均固定在三軸連接板上；所述四軸旋轉裝置包括四軸連接板、四軸伺服旋轉平臺、四軸伺服電機、四軸減速機和四軸編碼器，所述四軸連接板的底部與三軸減速機固定連接，所述四軸伺服旋轉平臺固定在四軸連接板的頂部，所述四軸伺服旋轉平臺的底部設置有電機室，所述四軸伺服電機、四軸減速機和四軸編碼器均固定在電機室內，所述四軸伺服旋轉平臺由四軸伺服電機驅動轉動；所述五軸旋轉裝置包括五軸連接臂、五軸連接盤、五軸活動臂、五軸伺服電機、五軸減速機和五軸編碼器，所述五軸連接盤與四軸伺服旋轉平臺固定連接，所述五軸連接臂固定在五軸連接盤上，所述五軸活動臂的底部與五軸連接臂間通過連接法蘭固定連接，所述五軸伺服電機和五軸減速機設置在五軸連接臂的內部，所述五軸編碼器固定在五軸連接臂上，所述五軸活動臂由五軸伺服電機驅動轉動，所述五軸活動臂的頂部設置有用戶接口法蘭。

進一步的，所述大臂的外形近似于骨頭形結構。

進一步的，所述二軸編碼器通過二軸編碼器支架固定在二軸連接板上，所述三軸編碼器通過三軸編碼器支架固定在三軸連接板上，所述五軸編碼器通過五軸編碼器支架固定在五軸連接臂上。

進一步的，所述一軸伺服旋轉平臺為凸臺式伺服旋轉平臺。

進一步的，所述四軸伺服旋轉平臺為旁軸型伺服旋轉平臺。

本實用新型的有益效果：自由度高，工作范圍廣，靠近工作區域的伺服電機設計為內置式結構，大大節約了電機和減速機所占據空間，提高了靈活性和準確性。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的工作效果示意圖。

圖3為四軸旋轉裝置的結構示意圖。

圖4為五軸旋轉裝置的結構示意圖。