[實用新型]一種可全向移動的自動引導小車

有效

• 申請號: 201520916713.2
• 申請日: 2015-11-17
• 公開（公告）號: CN205121340U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 楊光明;劉明;李瀟波
• 申請（專利權）人: 杭州瓦瑞科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 王桂名

1.一種可全向移動的自動引導小車，包括控制模塊，其特征在于：所述的可全向移動的自動引導小車包括全向驅動模塊、RFID讀寫模塊和導航傳感器；其中，全向驅動模塊安裝在車架底部，RFID讀寫模塊安裝在車架正下方，導航傳感器安裝于車架前后左右的軸線上，全向驅動模塊、RFID讀寫模塊和導航傳感器分別與控制模塊連接。

2.根據權利要求1所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：所述的全向驅動模塊包括驅動電機、第一輸入軸、轉向電機、第二輸入軸、箱體、外軸、第一齒輪組、第二齒輪組、驅動輪軸和驅動輪；其中：驅動電機與轉向輸入軸連接，轉向電機與第二輸入軸連接，第一輸入軸穿過箱體外殼進入箱體內與第一齒輪組連接，第二輸入軸穿過箱體外殼進入箱體內與第二齒輪組連接；外軸為空心軸，安裝在箱體下端，與箱體通過軸承連接，外軸上端穿過箱體外殼與第二齒輪組固定連接；第一齒輪組穿過箱體并進入外軸內部，驅動輪軸安裝在外軸下端，其兩端分別與外軸的同平面兩側通過軸承連接，并與第一齒輪組固定連接；驅動輪固定安裝在驅動輪軸上，并部分穿出外軸底面。

3.根據權利要求1所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：所述的全向驅動模塊包括驅動電機、鍵、轉向電機、第一輸入軸、第二輸入軸、第一中間軸、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、固定軸、第四齒輪、驅動輪軸、驅動輪、第五齒輪、外軸、第二中間軸、第六齒輪、箱體、第七齒輪、第八齒輪、第九齒輪和軸承組成；其中：驅動電機通過鍵與第一輸入軸連接，第一輸入軸穿過箱體外殼進入箱體內與第七齒輪固定連接，第七齒輪與第八齒輪傳動連接，第八齒輪與中第一中間軸上端固定連接，第一中間軸穿過第六齒輪進入外軸內部，下端與第一齒輪固定連接；第一齒輪與第五齒輪傳動連接，第五齒輪與第二齒輪同軸心安裝于第二中間軸上，第二中間軸安裝于外軸上端，其兩端與外軸的同平面兩側分別通過軸承連接；第二齒輪與第三齒輪傳動連接，第三齒輪安裝于固定軸上，與固定軸通過軸承連接，固定軸安裝于外軸的內側面；第三齒輪與第四齒輪傳動連接，第四齒輪與驅動輪軸固定連接，驅動輪軸安裝在外軸下端，其兩端分別與外軸的的同平面兩側分別通過軸承連接；驅動輪固定安裝在驅動輪軸上，并部分穿出外軸底面；轉向電機通過鍵與第二輸入軸連接，第二輸入軸穿過箱體外殼進入箱體內與第九齒輪固定連接，第九齒輪與第六齒輪傳動連接，第六齒輪與外軸上端通過鍵連接或與外軸為做成一體齒輪軸；外軸為空心軸，安裝在箱體下端，與箱體通過軸承連接。

4.根據權利要求1-3之一所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：所述的全向驅動模塊至少為兩個，并對角安裝在車架底部；在全向驅動模塊上設置有角度傳感器，角度傳感器與控制模塊連接。

5.根據權利要求1-3之一所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：所述的RFID讀寫模塊至少為一個，所述的導航傳感器為4個。

6.根據權利要求1-3之一所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：車架前部設置有前面板，車架后部設置有后面板，在所述的前面板和后面板上各安裝有紅外避障傳感器和安全防撞壓條，紅外避障傳感器與控制模塊連接。

7.根據權利要求6所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：所述的后面板上設置有無線通信模塊，無線通信模塊與控制模塊連接。

8.根據權利要求1-3之一所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：車架外圍設置有中間外殼，中間外殼兩側分別設置有3個紅外避障傳感器，并分別與控制模塊連接。

9.根據權利要求1-3之一所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：車架底部設置有至少兩個隨動輪，并對角安裝；所述隨動輪為萬向輪，且配有減震裝置。

10.根據權利要求1-3之一所述的一種可全向移動的自動引導小車，其特征在于：在所述的自動引導小車上設置有電池組，所述電池組安裝在車架上，與所有用電設備和儀表直接或間接連接。