[實用新型]一種多功能伺服夾手

有效

• 申請號: 201520912456.5
• 申請日: 2015-11-16
• 公開（公告）號: CN205085972U
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發明（設計）人: 侯治國;張海軍;吳哲
• 申請（專利權）人: 哈爾濱泓鑫數控機電工程有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.一種多功能伺服夾手，其特征在于：所述一種多功能伺服夾手包括連接法蘭(1)、連接座(2)、夾緊驅動電機(3)、轉動驅動電機(4)、第一同步帶輪(5)、第二同步帶輪(6)、鎖緊滑塊(7)、絲杠(8)和三組夾爪機構，連接法蘭(1)設置在連接座(2)的上端面上，連接座(2)的下端設有支架(23)，夾緊驅動電機(3)和轉動驅動電機(4)分別設置在連接座(2)的兩側，夾緊驅動電機(3)的輸出端連接有第一同步帶輪(5)，轉動驅動電機(4)的輸出端連接有第二同步帶輪(6)，三組夾爪機構設置在連接座(2)的下端，絲杠(8)豎直設置在連接座(2)的中部，絲杠(8)的上端旋裝有螺母(9)，螺母(9)的上端面固接有第三同步帶輪(21)，第三同步帶輪(21)通過同步帶與第一同步帶輪(5)連接，鎖緊滑塊(7)水平固接在絲杠(8)的下端，絲杠(8)的左右兩側分別平行設有導軌(13)，導軌(13)插裝在鎖緊滑塊(7)上，導軌(13)的上端與連接座(2)固接，導軌(13)的下端固接在支架(23)上，

每組夾爪機構包括夾指(12)、連接耳(14)、兩個第一連桿(10)和兩個第二連桿(11)，三組夾爪機構相對交錯設置，夾指(12)的內側端面共面，同側的兩組夾爪機構的上端分別固接有一個轉座(15)，轉座(15)的上端豎直固接有齒輪軸(16)，兩個齒輪軸(16)的齒輪相互嚙合，其中一個齒輪軸(16)的上端固接有第四同步帶輪(22)，第四同步帶輪(22)通過同步帶與第二同步帶輪(6)連接，

同側的兩組夾爪機構中的第一連桿(10)的上端與轉座(15)下端的外側通過銷軸鉸接，同側的兩組夾爪機構中的第二連桿(11)的上端與轉座(15)下端的內側通過銷軸鉸接，另一側單獨一組夾爪機構中的第一連桿(10)的上端與連接座(2)下端的外側通過銷軸鉸接，另一側單獨一組夾爪機構中的第二連桿(11)的上端與連接座(2)下端的內側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的第一連桿(10)的下端與連接耳(14)的外側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的第二連桿(11)的末端設有鉸接通孔(11-1)，鉸接通孔(11-1)上鉸接有鼓型滾輪(17)，鎖緊滑塊(7)的豎直側壁上對應設有凹槽(18)，鼓型滾輪(17)設置在凹槽(18)內，第二連桿(11)的下端與連接耳(14)的內側通過銷軸鉸接，每組夾爪機構中的連接耳(14)的豎直內側端面與夾指(12)的外側端面固接。

2.根據權利要求1所述一種多功能伺服夾手，其特征在于：所述夾緊驅動電機(3)的輸出端通過第一減速器(19)與第一同步帶輪(5)連接，轉動驅動電機(4)的輸出端通過第二減速器(20)與第二同步帶輪(6)連接。

3.根據權利要求1或2所述一種多功能伺服夾手，其特征在于：所述夾指(12)為可更換豎直夾板。

4.根據權利要求3所述一種多功能伺服夾手，其特征在于：所述支架(23)的豎直側壁上沿豎直方向設有兩個極限行程限位傳感器(24)，鎖緊滑塊(7)上靠近極限行程限位傳感器一側設有兩個磁點(25)。