[實用新型]一種兩自由度姿態調整裝置

有效

• 申請號: 201520906967.6
• 申請日: 2015-11-16
• 公開（公告）號: CN205126413U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 張永德;王彬;梁藝;姜金剛;杜海艷;武文強
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩自由度姿態調整裝置，用于調整機械臂末端執行機構的姿態，包括機構底板(1)、箱體底板(2)、電機箱體(3)、旋轉模塊被動齒輪(4)、旋轉模塊主動齒輪(5)、旋轉模塊被動齒輪軸(6)、箱體頂板(7)、齒輪耳板(8)、內支撐耳板(9)、外支撐耳板(10)、俯仰板(11)、俯仰板軸(12)、過渡齒輪軸(13)、限位銷(14)、限位板(15)、俯仰模塊主動齒輪(16)、過渡齒輪(17)、俯仰模塊被動齒輪(18)、旋轉步進電機(19)、俯仰步進電機(20)、俯仰步進電機固定板(21)，其特征在于：所述的機構底板(1)上設有四個安裝孔，并采用四個螺栓與機械臂相連，機構底板(1)和旋轉模塊被動齒輪(4)通過兩個螺釘固連，機構底板(1)與旋轉模塊被動齒輪軸(6)一端螺紋連接，旋轉模塊被動齒輪軸(6)穿過旋轉模塊被動齒輪(4)，與旋轉模塊被動齒輪(4)為間隙配合，所述的旋轉模塊被動齒輪軸(6)與箱體底板(2)構成銷釘連接，箱體底板繞旋轉模塊被動齒輪軸(6)轉動，所述的箱體底板(2)通過四個螺釘與旋轉步進電機(19)固連，旋轉步進電機(19)的輸出軸為鍵槽軸，并通過鍵與旋轉模塊主動齒輪(5)連接，旋轉模塊主動齒輪(5)與旋轉模塊被動齒輪(4)為齒輪副連接，所述的電機箱體(3)連接箱體底板(2)和箱體頂板(7)，所述的箱體頂板(7)分別通過兩個螺釘與齒輪耳板(8)、內支撐耳板(9)、外支撐耳板(10)連接，所述的俯仰板軸(12)與齒輪耳板(8)、內支撐耳板(9)、外支撐耳板(10)的光孔為間隙配合，所述的俯仰板軸(12)在軸向居中部位設有鍵槽結構，與俯仰板(11)和俯仰模塊被動齒輪(18)采用鍵連接，所述的俯仰板(11)側面設有兩個安裝孔，并用螺釘連接有限位板(15)，限位板(15)上具有弧形槽，所述的限位銷(14)一端在弧形槽內滑動，另一端與外支撐耳板(10)上的銷釘孔過盈連接，所述的齒輪耳板(8)與過渡齒輪軸(13)一端過盈連接，過渡齒輪軸(13)另一端與過渡齒輪(17)構成旋轉副，所述的箱體頂板(7)上通過四個螺釘與俯仰步進電機固定板(21)相連，俯仰步進電機固定板(21)上固定有俯仰步進電機(20)，俯仰步進電機(20)的輸出軸為鍵槽軸，并通過鍵與俯仰模塊主動齒輪(16)連接，所述的俯仰模塊主動齒輪(16)與過渡齒輪（17）為齒輪副連接，所述的過渡齒輪(17)與俯仰模塊被動齒輪(18)為齒輪副連接。