[實用新型]一種模塊化六自由度機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520898733.1
• 申請日: 2015-11-12
• 公開（公告）號: CN205272018U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉先明;鐘健;陳偉;劉睿
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12;B25J9/22;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種模塊化六自由度機械手，包括一用于提供整個系統(tǒng)運動能量的電源系統(tǒng)、一連接并控制整個結(jié)構(gòu)運動的控制系統(tǒng)、六個相互配合的關(guān)節(jié)模塊、各關(guān)節(jié)獨立的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，以及一末端抓取機構(gòu)，所述末端抓取機構(gòu)包括用于驅(qū)動所述末端抓取機構(gòu)的一氣動夾持系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手結(jié)構(gòu)還采用向外側(cè)延伸的連桿機構(gòu)連接相鄰兩個所述關(guān)節(jié)模塊，用于增加關(guān)節(jié)連接的強度、剛度和精度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化六自由度機械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括安裝在每個關(guān)節(jié)上的一動力系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)包括一電機連接一柔性結(jié)構(gòu)諧波減速器，并經(jīng)過所述柔性結(jié)構(gòu)諧波減速器減速后，在控制系統(tǒng)控制下，運動所連接的機構(gòu)到指定位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模塊化六自由度機械手，其特征在于，所述柔性結(jié)構(gòu)諧波減速器包括位于所述減速器中央的一波發(fā)生器，位于所述減速器外圍的一鋼輪和位于所述鋼輪內(nèi)側(cè)的一柔輪，所述柔輪用于通過變形實現(xiàn)與所述鋼輪的無側(cè)隙嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化六自由度機械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換機構(gòu)還包括至少一位置傳感器，所述位置傳感器設(shè)置在各關(guān)節(jié)本體上，用于實時檢測所述關(guān)節(jié)的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化六自由度機械手，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括一伺服系統(tǒng)和一示教盒，所述伺服系統(tǒng)由基于DSP的運動控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電動機及光電編碼器組成；所述示教盒通過控制級計算機獲得機械手伺服系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，并應(yīng)用于控制級計算機控制軟件中，從而實現(xiàn)對機械手的示教及控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化六自由度機械手，其特征在于，所述末端抓取機構(gòu)采用卡盤式夾具結(jié)構(gòu)，包括一驅(qū)動旋轉(zhuǎn)氣缸連接并驅(qū)動至少一三爪氣動卡盤，并通過所述三爪氣動卡盤手指上的橡膠板接觸并抓取物體。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化六自由度機械手，其特征在于，所述連桿機構(gòu)，由鈦合金材料制成；所述關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括步進電機或伺服電機。