[實用新型]全自動板料安裝機械手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520883948.6
• 申請日: 2015-11-05
• 公開（公告）號: CN205272017U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅良維;楊春燕
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12;B25J15/06;B25J15/10;B25J18/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于包括有龍門支架、驅(qū)動裝置、機械手夾持裝置及板料傳送裝置，其中機械手夾持裝置安裝在龍門支架上，驅(qū)動裝置與機械手夾持裝置連接，驅(qū)動裝置驅(qū)動機械手夾持裝置運動，板料傳送裝置裝設(shè)在龍門支架的下方，且機械手夾持裝置能抓取板料傳送裝置上傳送的板料。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述板料傳送裝置為帶式傳送裝置，板料傳送裝置的傳送帶上裝設(shè)用于放置板料的放料框架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述板料傳送裝置的傳送帶上設(shè)有水平導(dǎo)向裝置及垂直導(dǎo)向裝置，水平導(dǎo)向裝置實現(xiàn)水平方向的X、Y矯正，垂直導(dǎo)向裝置完成Z方向的矯正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述龍門支架的下端還設(shè)置有板料托運車，板料托運車裝設(shè)在板料傳送裝置的端部，板料托運車的底部裝設(shè)車輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述龍門支架包括有底座、橫梁、兩根外支撐桿和兩根內(nèi)支撐桿，其中一根外支撐桿的上端和一根內(nèi)支撐桿的上端均與橫梁的一端連接，該外支撐桿和該內(nèi)支撐桿的下端與底座連接，形成穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，另一根外支撐桿的上端和另一根內(nèi)支撐桿的上端與橫梁的另一端連接，該外支撐桿和該內(nèi)支撐桿的下端與底座連接，形成穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述驅(qū)動裝置包括有直線氣缸、步進電機及其傳動裝置，其中步進電機的輸出軸與傳動裝置的主動件連接，傳動裝置的從動件與橫梁連接，直線氣缸裝設(shè)在橫梁上，且直線氣缸的活塞桿與導(dǎo)桿連接，直線氣缸的活塞桿驅(qū)動導(dǎo)桿垂直滑動，機械手夾持裝置裝設(shè)在導(dǎo)桿的兩端。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述傳動裝置是皮帶傳動裝置，包括有主動皮帶輪、從動皮帶輪及皮帶，其中步進電機的輸出軸與主動皮帶輪連接，從動皮帶輪與橫梁連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述機械手夾持裝置包括若干夾持器、三自由度旋轉(zhuǎn)電機、伸縮連桿及球形連接軸承，球形連接軸承包括有設(shè)置在軸承體中部的導(dǎo)桿軸孔及裝設(shè)在軸承體內(nèi)的若干球形軸承，其中球形連接軸承的導(dǎo)桿軸孔與橫梁過盈配合，三自由度旋轉(zhuǎn)電機安裝在球形軸承內(nèi)，三自由度旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸連接伸縮連桿，夾持器安裝在伸縮連桿的端部。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述夾持器為吸盤。

10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全自動板料安裝機械手裝置，其特征在于上述板料托運車的截面形狀呈7字形，板料斜靠在板料托運車的一側(cè)，板料之間保持一定角度平行。