[實用新型]一種在線車輛偏移預警標定系統

有效

• 申請號: 201520870556.6
• 申請日: 2015-11-04
• 公開（公告）號: CN205168698U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 昌晶;呂劍飛
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B62D65/00
• 分類號: B62D65/00
• 代理公司: 重慶弘旭專利代理有限責任公司 50209
• 代理人: 李玉州

技術領域

本實用新型涉及一種在線車輛偏移預警標定系統。

背景技術

車輛偏移預警系統是指可以在單調環境中(如高速公路),對行駛路線偏移車道標志線的駕駛員進行警告,以預防事故的發生。通過攝像頭獲取車輛標志線，通過比較車輛標志線和車輛行駛中心線的關系來判定車輛的偏移情況。

在車輛生產的過程中，就需要安裝攝像頭，但是如何準確確定攝像頭的位置是一個比較麻煩的問題，手工標定的話，費時費力，而且往往標定不夠準確。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種在線車輛偏移預警標定系統。

為了實現上述目的，采用以下技術方案：

一種在線車輛偏移預警標定系統，其特征在于：所述系統包括標定板、移動單元、移動控制單元、CAN通信單元、圖像采集單元、標定單元；

標定板：帶有特殊的規定大小的標定圖案；

移動單元：用于移動所述標定板在車輛前方的左右上下的位置的機械部分，使得所述標定板的中心位置和攝像頭的安裝位置處于同一個水平面上；

移動控制單元：用于控制所述標定板在車輛前方的左右上下的位置的電氣部分；

CAN通信單元：用于標定數據的傳輸與轉化；

標定單元：對攝像頭安裝位置和角度的詳細參數進行標定。

所述標定板上具有兩個并列平行設置的黑色圓形圖案。

所述移動單位包括龍門架結構，移動框架位于龍門架橫梁之上，移動框架可以在水平和豎直兩個方向移動。

所述移動單元具有滾珠絲桿，移動框架與滾珠絲桿螺母固定，滾珠絲桿通過伺服電機驅動，通過滾珠絲桿的轉動使得移動框架上下移動。

所述系統包括標定板、移動單元、移動控制單元、CAN通信單元、圖像采集單元、標定單元。標定軟件通過攝像頭根據黑白顏色區分提取出圖案上的兩個圓的邊緣，擬合成邊緣曲線，通過做每個小段的垂直平分線，模擬出圓心的位置，如果攝像頭的安裝位置出現誤差，形成的曲線就會發生形狀畸變，形成橢圓，通過模擬計算橢圓的曲率，補償攝像頭的安裝位置的位移；同時將兩個圓心位置進行連線，與理想中的坐標軸形成夾角，通過修正這三個夾角的補償攝像頭的安裝角度，最終完成標定攝像頭的安裝角度和位移的工作。

使用滾珠絲桿的移動單元精確快速的移動至標定所需位置。

本系統節省標定場地的空間，減少了前期人工測量的參數，提高了標定精度，縮短了標定時間，提高了攝像頭標定工作效率，適合汽車廠的批量生產需求。

附圖說明

圖1為標定板；

圖2為標定流程說明。

圖3為標定裝置結構示意圖；

圖4為圖3的俯視圖；

圖5為圖3的左視圖。

圖中，1為電箱，2為重型鋁型材，3為方鋼，4為支撐座，5為標定板，6為滾珠絲桿螺母，7為滾珠絲桿，8為固定座，9直線導軌，10為支撐筋，11西門子伺服電機。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步描述。

如圖1和圖2所示,標定板采用表面平整的矩形板，圖樣為白底黑圓，圓形有兩個，要求圖案邊界清晰銳利，兩個黑色圓形的中心在同一個水平高度，并等于攝像頭光心的安裝高度；標定板的材質要求采用鋁合金工業型材，表面貼有兩個黑色圓形的特殊用紙，要求特殊用紙選用不反光且易清洗的材料；

標定板的中心線保持水平并與車輛縱向豎直中心面重合，相對于車輛要保持穩定，不能有明顯擺動，定位精度為：縱向橫向±2mm；橫向、縱向、垂直偏轉角度精度:±0.05°；

攝像頭的安裝位置有六個自由度，位移X軸方向Y軸方向Z軸方向，旋轉X軸Y軸Z軸，標定軟件開發時的前提是將位移X軸方向和位移Z軸方向理想化，即保證這兩個數值在每一臺車上的數值均相同，標定只需要確定另外四個位置參數就可以。通過攝像頭根據黑白顏色區分提取出圖案上的兩個圓的邊緣，擬合成邊緣曲線，通過做每個小段的垂直平分線，模擬出圓心的位置，如果攝像頭的安裝位置出現誤差，形成的曲線就會發生形狀畸變，形成橢圓，通過模擬計算橢圓的曲率，補償攝像頭的安裝位置的位移Y軸方向；同時將兩個圓心位置進行連線，與理想中的X軸、Y軸、Z軸形成夾角，通過修正這三個夾角的確定旋轉參數X軸、Y軸、Z軸，完成標定攝像頭的安裝角度和位移的工作。