[實(shí)用新型]一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520870167.3
• 申請(qǐng)日: 2015-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205058032U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許志林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 許志林
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展、工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步，越來(lái)越多的工作被機(jī)器人所取代，特別是在重復(fù)性高的流水生產(chǎn)線(xiàn)上，機(jī)器人得到了更多的應(yīng)用。

國(guó)內(nèi)外都有不少機(jī)器人應(yīng)用于流水生產(chǎn)線(xiàn)上，然則這些機(jī)器人都有一個(gè)特點(diǎn)：具有少量的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；當(dāng)生產(chǎn)任務(wù)繁重時(shí)，需要配備多個(gè)機(jī)器人共同完成同一項(xiàng)工作，且多個(gè)機(jī)器人占用空間較大。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)存的不足，設(shè)計(jì)出一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人。該機(jī)器人具有多個(gè)機(jī)械臂及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有多關(guān)節(jié)自由度、結(jié)構(gòu)靈活、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，能滿(mǎn)足各種對(duì)關(guān)節(jié)自由度要求不同的應(yīng)用場(chǎng)合，可應(yīng)用于生產(chǎn)線(xiàn)或重復(fù)性高的工作，或者需要多機(jī)械臂協(xié)作完成的工作，可廣泛應(yīng)用與工業(yè)、服務(wù)業(yè)、教育業(yè)等領(lǐng)域。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)盤(pán)及至少兩個(gè)并聯(lián)的機(jī)械臂；所述轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有安裝所述機(jī)械臂的臂座，所述臂座的數(shù)量與機(jī)械臂的數(shù)量相同，所述臂座均勻分布于轉(zhuǎn)盤(pán)外側(cè)；所述機(jī)械臂安裝于所述轉(zhuǎn)盤(pán)的臂座上，成并聯(lián)形狀分布。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述每個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度至少一個(gè)，且每個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度不盡相同。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度由采用臂的種類(lèi)及數(shù)量決定；每個(gè)機(jī)械臂采用臂種的類(lèi)及數(shù)量不盡相同；每個(gè)所述機(jī)械臂由m(m>0)層臂組成，部分層有多個(gè)臂并聯(lián)；每個(gè)所述機(jī)械臂的層數(shù)及每層臂的數(shù)目不盡相同。所述部分層的多個(gè)臂并聯(lián)，指多個(gè)臂并聯(lián)安裝于同一個(gè)臂盤(pán)上，所述臂盤(pán)連接在上一層的臂上；所述臂盤(pán)上有安裝所述多個(gè)臂的臂座，所述臂座的個(gè)數(shù)與并聯(lián)臂的個(gè)數(shù)相同；所述臂座與并聯(lián)的每個(gè)臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度；所述機(jī)械臂的臂與臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。

所述臂的種類(lèi)有多種，包括第一種臂、第二種臂、第三種臂、第四種臂或第五種臂；所述第一種臂，其特征在于，與其兩端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第一種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)；所述第二種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第二種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第二種臂的縱長(zhǎng)方向旋轉(zhuǎn)；所述第三種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第三種臂的縱長(zhǎng)方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第三種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)；所述第四種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第四種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第四種臂的縱長(zhǎng)方向平移；所述第五種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第五種臂的縱長(zhǎng)方向平移，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第五種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，具有n(n>1)個(gè)關(guān)節(jié)自由度，n由轉(zhuǎn)盤(pán)、并聯(lián)機(jī)械臂的數(shù)量及單個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度數(shù)決定；所述轉(zhuǎn)盤(pán)的每個(gè)臂座與安裝在臂座上的機(jī)械臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)盤(pán)采用圓型轉(zhuǎn)盤(pán)，所述臂座均勻、對(duì)稱(chēng)分布于圓型轉(zhuǎn)盤(pán)的外側(cè)。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤(pán)采用多邊型轉(zhuǎn)盤(pán)，所述臂座均勻、對(duì)稱(chēng)分布于多邊型轉(zhuǎn)盤(pán)的外側(cè)。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)盤(pán)采用旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)，所述旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)底部設(shè)有轉(zhuǎn)軸。本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，還包括底座，底座上開(kāi)設(shè)有安裝所述轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)軸的軸孔；所述底座還開(kāi)設(shè)有固定用的螺釘孔；所述轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述底座的軸孔安裝于底座上，所述轉(zhuǎn)盤(pán)與底座連接處有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度；所述底座上固定有帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤(pán)采用固定盤(pán)，所述固定盤(pán)上開(kāi)設(shè)有臂座及固定用的螺釘孔；所述臂座均勻、對(duì)稱(chēng)分布于固定盤(pán)的外側(cè)。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，具有多個(gè)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械臂的末端連接托盤(pán)；優(yōu)選的，所述機(jī)械臂的末端連接靈巧手；所述每個(gè)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。

本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)自由度均由相應(yīng)的電機(jī)實(shí)現(xiàn)。所述電機(jī)受外部信號(hào)控制，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)自由度。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有的有益效果是：

1.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人具有多末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可以同時(shí)勝任多項(xiàng)任務(wù)；

2.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人具有多機(jī)械臂的特點(diǎn)，應(yīng)用于生產(chǎn)線(xiàn)，占用空間??；

3.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人具有多種臂，多種臂可以自由組合，可以滿(mǎn)足各種應(yīng)用場(chǎng)合要求；