[實用新型]一種多目視覺系統

有效

• 申請號: 201520834809.4
• 申請日: 2015-10-27
• 公開（公告）號: CN205111863U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 朱雅光;伊寶民;王仕巍
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李婷

技術領域

本實用新型屬于機器視覺技術領域，具體涉及一種新型的多目視覺系統實驗平臺。

背景技術

地震，火災，洪水等自然災害，人為的恐怖禍害如恐怖活動，武力沖突，以及由SARS，禽流感等生化病毒和有毒物質，輻射性物質等帶來的恐怖，威脅著人們的安全。雖然人們對各種災難的警覺和反應能力有所提高，但在處理破壞性災難事件時還是準備不夠充分，很多人依然死于不專業、不及時的救援活動。將機器人技術、營救行動技術、災難學等多學科知識有機融合，研制與開發用于搜尋和營救的災難救援機器人對于減少人員傷亡以及財產損失上具有不可替代的作用，然而因為救災現場環境的惡劣，光線、障礙物等各種因素的影響，讓救災機器人在搜索方面的工作效率始終不盡如人意，所以，為了最大化的利用機器人在搜索方面的優勢，多目視覺系統試驗臺的研究就顯得格外重要。

和人的視覺組織一樣，機器人視覺系統在機器人的研究和應用中也占有十分重要的地位，對機器人的智能化將起決定性作用。機器人視覺系統是指用計算機來實現人的視覺功能，也就是用計算機來實現對客觀的三維世界的識別。按現在的理解，人類視覺系統的感受部分是視網膜，它是一個三維采樣系統。三維物體的可見部分投影到網膜上，人們按照投影到視網膜上的二維成像來對該物體進行三維理解。所謂三維理解是指對被觀察對象的形狀、尺寸、離開觀察點的距離、質地和運動特征(方向和速度)等的理解。如果把三維客觀世界到二維投影像看作是一種正變換的話，則機器視覺系統所要做的是從這種二維投影圖像到三維客觀世界的逆變換，也就是根據這種二維投影圖像去重建三維的客觀世界。在移動機器人領域，視覺主要用于對環境中目標位姿的測量，其典型應用包括機器人視覺定位，目標跟蹤，視覺避障等。在軍事領域，視覺可用于無人飛行器對目標的測量與跟蹤，其典型應用包括導彈接近目標區域后針對最終目標的導航以及無人戰機的是視覺定位與跟蹤等。在航天與空間探索領域，視覺是太空機器人作業不可獲取的重要感知系統，其典型應用包括空間機器人視覺引導下的自主作業和星球探索機器人視覺引導下的自主行走等。因此，研究實時視覺測量和控制，對于提高機器人的自主作業能力，拓展機器人的應用范圍具有十分重要的意義。

發明內容

針對上述現有技術中存在的問題，本實用新型的目的在于，提供一種多目視覺系統，擴大機器人視角，使機器人能有更加廣泛的視野，盲區小，提高機器人整體視覺獲取性能。

為了實現上述任務，本實用新型采用以下技術方案：

一種多目視覺系統，包括視覺系統，視覺系統通過減震器安裝在一個驅動系統上，視覺系統可在驅動系統的作用下在水平面內旋轉；視覺系統包括殼體，殼體外側分布有一對主眼相機和多個副眼相機，其中一對主眼相機的光軸相互平行。

進一步地，所述的殼體包括相互平行設置的上主板、中主板和下主板，上主板和中主板之間通過第一支撐件連接，中主板和下主板之間通過第二支撐件連接，所述的主眼相機和副眼相機安裝在上主板和中主板之間的外側位置。

進一步地，所述的中主板和下主板之間設置有轉換器，轉換器與所述的主眼相機、副眼相機連接。

進一步地，所述的上主板為八邊形板，上主板的八條邊兩兩相互平行；在上主板平行的四對邊中，其中一對平行邊的邊長大于其他對平行邊的邊長，將這一對平行邊稱為主邊，其他邊稱為副邊，所述的一對主眼相機安裝在主邊的其中一條邊上，在每一條副邊上均設置有一個副眼相機。

進一步地，所述的減震器包括支撐板，支撐板上對稱分布多個由第三螺栓固定的空心的且無頂面的固定筒，固定筒中設置有軸桿，軸桿端部固定有限位板，軸桿上套裝有彈簧，彈簧的一端固定在固定筒底部，彈簧的另一端固定在限位板上，限位板通過第一螺栓與殼體連接。

進一步地，所述的驅動系統包括電機，電機的輸出軸通過連接桿固定有底板，底板通過第四螺栓和與第四螺栓配合的螺母與減震器固定。

進一步地，所述的副眼相機的光軸與主眼相機的光軸之間的夾角范圍是15～30°。

本實用新型具有以下技術特點：