[實用新型]一種轉動副驅動的四自由度并聯式分揀機器人有效
| 申請號： | 201520834557.5 | 申請日： | 2015-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN205129837U | 公開（公告）日： | 2016-04-06 |
| 發明（設計）人： | 李秦川;徐靈敏;柴馨雪;黃鵬成 | 申請（專利權）人： | 浙江理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲專利事務所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新;王之懷 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 轉動 驅動 自由度 并聯 分揀 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種轉動副驅動的四自由度并聯式分揀機器人，其特征在于：該機器人 包括末端執行器(6)、底座(5)以及并聯連接在末端執行器與底座之間以驅動 末端執行器運動的兩個分支機構；
所述每個分支機構包括依次連接在末端執行器與底座之間的螺旋副(31)、 第一連桿(11)、第一轉動副(21)、第二連桿(12)以及并聯的兩個子分支機 構；兩個分支機構中的螺旋副共軸；
所述每個子分支機構包括依次連接在第二連桿與底座之間的第二轉動副 (22)、第三連桿(13)、第三轉動副(23)、第四連桿(14)、第四轉動副(24)。
2.根據權利要求1所述的一種轉動副驅動的四自由度并聯式分揀機器人， 其特征在于：所述兩個子分支機構中，兩個第二轉動副的轉動軸線、兩個第三 轉動副的轉動軸線、兩個第四轉動副的轉動軸線均相互平行；所述每個分支機 構中的第一轉動副的轉動軸線平行于螺旋副的轉動軸線，第二轉動副的轉動軸 線垂直于螺旋副的轉動軸線。
3.根據權利要求2所述的一種轉動副驅動的四自由度并聯式分揀機器人， 其特征在于：所述第四轉動副與底座相連，第四轉動副上安裝包括電機及齒輪 的驅動器。
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