[實用新型]交互式上肢康復機器人有效
| 申請號： | 201520834323.0 | 申請日： | 2015-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN205094940U | 公開（公告）日： | 2016-03-23 |
| 發明（設計）人： | 季林紅;劉亞麗;光輝 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 交互式 上肢 康復 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種交互式上肢康復機器人，其特征在于，包括：
擺臂機構，所述擺臂結構包括第一擺臂和第二擺臂，所述第一擺臂的一端和固定桌面轉動連接，另一端和所述第二擺臂轉動連接；
把手，所述把手設置于所述第二擺臂的另外一端；
力傳感器，所述力傳感器與所述把手相連，所述力傳感器用于采集所述把手處相互垂直的第一分力和第二分力；
位置傳感器、用于采集所述第一擺臂和所述第二擺臂的位置；
調節結構，用于對所述第一擺臂和/或第二擺臂提供助力或阻力；以及
控制器，所述控制器分別與所述力傳感器、所述位置傳感器和所述調節機構連接。
2.根據權利要求1所述的交互式上肢康復機器人，其特征在于，所述第一擺臂一端與所述固定桌面通過第一轉動軸驅動連接，所述調節機構包括第一伺服電機，所述第一私服電機與所述第一轉動軸驅動連接用于對所述第一擺臂的擺動方向上提供助力或阻力。
3.根據權利要求1所述的交互式上肢康復機器人，其特征在于，所述第二擺臂通過第二轉動軸與所述第一擺臂另一端連接，所述調節結構包括第二伺服電機，所述第二伺服電機與所述第二轉動軸驅動連接用于對所述第二擺臂的擺動方向上提供助力或阻力。
4.根據權利要求1-3任一所述的交互式上肢康復機器人，其特征在于，所述第二擺臂上、靠近所述把手處設置有支撐部件。
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