[實用新型]一種爬桿機器人

有效

• 申請號: 201520834209.8
• 申請日: 2015-10-27
• 公開（公告）號: CN205168687U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 孫偉停;吳濤;嚴曾碧
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種爬桿機器人，屬于工程應用領域。

背景技術

近年來高空維修維修問題已經開始越來越被重視，現今高空維修絕大部分是靠人力進行，然而依靠人力的高空維修具有一定的危險性，而且也會大量的浪費人力資源。因此有必要設計一種爬桿機器人，通過機器人的智能作業，代替人工作業。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種爬桿機器人，以解決高空維修、人力資源浪費等問題。

本實用新型的技術方案是：一種爬桿機器人，包括支撐板1、支撐桿2、上夾手Ⅰ3、上夾手Ⅱ4、背板5、上滑塊座6、短連桿7、轉盤8、電機9、下滑塊座10、長連桿11、彈簧Ⅰ12、底座13、下夾手Ⅰ14、下夾手Ⅱ15、上滑塊Ⅰ16、彈簧Ⅱ17、上連桿Ⅰ18、上滑塊Ⅱ19、上連桿Ⅱ20、下連桿Ⅰ21、下滑塊Ⅰ22、下連桿Ⅱ23、下滑塊Ⅱ24；

所述支撐板1通過背板5上的孔Ⅲ28與背板5連接，支撐桿2通過支撐板1前端的孔Ⅱ27與支撐板1配合，支撐桿2一端穿過孔Ⅱ27，支撐桿2另一端與底座13連接，滑塊座分為上滑塊座6、下滑塊座10，上滑塊座6位于上夾手Ⅰ3、上夾手Ⅱ4下方，下滑塊座10位于下夾手Ⅰ14、下夾手Ⅱ15上方，滑塊座通過滑塊座上的孔Ⅰ26與背板5連接并實現緊固，上夾手Ⅰ3與上滑塊Ⅰ16連接，上夾手Ⅱ4與上滑塊Ⅱ19連接，上滑塊Ⅰ16與上連桿Ⅰ18連接，上滑塊Ⅱ19與上連桿Ⅱ20連接，上滑塊Ⅰ16與上滑塊Ⅱ19能在上滑塊座6上的滑移平面25內平移滑動，上夾手Ⅰ3、上夾手Ⅱ4通過彈簧Ⅱ17連接，上連桿Ⅰ18、上連桿Ⅱ20分別與短連桿7連接，短連桿7與長連桿11連接，且與轉盤8配合，并隨轉盤8轉動，轉盤8與電機9配合并能實現隨其轉動，電機9通過背板5上的孔Ⅳ29與背板5連接并進行緊固，長連桿11分別與下連桿Ⅰ21、下連桿Ⅱ23連接，下連桿Ⅰ21與下滑塊Ⅰ22連接，下連桿Ⅱ23與下滑塊Ⅱ24連接，下滑塊Ⅰ22與下夾手Ⅰ14連接，下滑塊Ⅱ24與下夾手Ⅱ15連接，下夾手Ⅰ14、下夾手Ⅱ15通過彈簧Ⅰ12連接，下滑塊Ⅰ22、下滑塊Ⅱ24能在下滑塊座10上的滑移平面25內平移滑動。

所述上夾手Ⅰ3與上滑塊Ⅰ16通過螺栓和螺母固定連接，上夾手Ⅱ4與上滑塊Ⅱ19通過螺栓和螺母固定連接，上滑塊Ⅰ16與上連桿Ⅰ18活動連接形成轉動副，上滑塊Ⅱ19與上連桿Ⅱ20活動連接形成轉動副，上連桿Ⅰ18、上連桿Ⅱ20分別與短連桿7活動連接形成轉動副，長連桿11分別與下連桿Ⅰ21、下連桿Ⅱ23活動連接形成轉動副，下連桿Ⅰ21與下滑塊Ⅰ22活動連接形成轉動副，下連桿Ⅱ23與下滑塊Ⅱ24活動連接形成轉動副，下滑塊Ⅰ22與下夾手Ⅰ14通過螺栓和螺母固定連接，下滑塊Ⅱ24與下夾手Ⅱ15通過螺栓和螺母固定連接。

所述彈簧Ⅰ12與彈簧Ⅱ17為大小、形狀和型號完全相同的彈簧。

所述孔Ⅰ26、孔Ⅲ28、孔Ⅳ29為圓孔，所述孔Ⅱ27為方孔。

本實用新型的工作原理是：

轉盤8與電機9相連，利用電機9驅動轉盤8轉動，轉盤8與長連桿11、短連桿7活動連接形成轉動副，轉盤8帶動長連桿11、短連桿7運動，電機9與背板5固定，長連桿11與下連桿Ⅰ21、下連桿Ⅱ23連接形成轉動副，且長連桿11能帶動下連桿Ⅰ21、下連桿Ⅱ23運動，下連桿Ⅰ21與下夾手Ⅰ14均與下滑塊Ⅰ22進行配合，下連桿Ⅱ23與下夾手Ⅱ15均與下滑塊Ⅱ24進行配合，下滑塊Ⅰ22、下滑塊Ⅱ24與下滑塊座10配合，通過在滑移平面25上水平滑動帶動下夾手Ⅰ14、下夾手Ⅱ15進行左右滑動，彈簧Ⅰ12固定在下夾手Ⅰ14與下夾手Ⅱ15間，配合下夾手Ⅰ14、下夾手Ⅱ15滑動時進行收縮運動，短連桿7與上連桿Ⅰ18、上連桿Ⅱ20活動連接形成轉動副，短連桿7帶動上連桿Ⅰ18、上連桿Ⅱ20運動，上連桿Ⅰ18與上夾手Ⅰ3均與上滑塊Ⅰ16配合，上連桿Ⅱ20與上夾手Ⅱ4均與上滑塊Ⅱ19配合，上滑塊Ⅰ16、上滑塊Ⅱ19與上滑塊座6配合，通過在滑移平面25上水平滑動帶動上夾手Ⅰ3、上夾手Ⅱ4進行左右滑動，彈簧Ⅰ22固定在上夾手Ⅰ3、上夾手Ⅱ4間，配合上夾手Ⅰ3、上夾手Ⅱ4滑動時進行收縮運動，支撐板1通過孔Ⅱ27與支撐桿2配合，實現上下移動。

本實用新型的有益效果是：

1、代替人力，節約資源；

2、結構原理簡單，方便加工；

3、結構設計合理，運行穩定；

4、可通過調節電機轉速，改變機器人爬行速度，以適應各種需要。

附圖說明