[實(shí)用新型]一種可用于手術(shù)微器械三維力標(biāo)定的實(shí)驗(yàn)臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520828222.2
• 申請(qǐng)日: 2015-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205198137U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于凌濤;閆昱晟;王正雨;王文杰;楊景;任思旭;于曉硯;谷慶;邵兆穩(wěn);安琪
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/20
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/20;A61G13/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及的是一種手術(shù)器械，具體地說(shuō)是手術(shù)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)臺(tái)。

背景技術(shù)

微創(chuàng)外科手術(shù)微器械是微創(chuàng)外科手術(shù)至關(guān)重要的器械，醫(yī)生操縱微器械完 成復(fù)雜的手術(shù)過(guò)程，使得手術(shù)的創(chuàng)傷小，減輕病人的痛苦，也使得手術(shù)時(shí)間及 術(shù)后恢復(fù)時(shí)間縮短，該技術(shù)也克服了醫(yī)生因手術(shù)復(fù)雜、易疲勞而導(dǎo)致的不必要 的損傷，提高手術(shù)的精度及安全性。對(duì)于當(dāng)前大部分微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)而言， 利用機(jī)器人輔助能夠順利實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)手術(shù)，同時(shí)，微創(chuàng)外科手術(shù)微器械正沿著具 有力檢測(cè)功能的智能化方向發(fā)展，實(shí)際微創(chuàng)手術(shù)過(guò)程中，由于創(chuàng)口小，醫(yī)生的 視覺(jué)是受限制的，雖然醫(yī)生借助腹腔鏡能通過(guò)視覺(jué)看到手術(shù)部位，但為了能使 醫(yī)生真實(shí)準(zhǔn)確的掌握實(shí)際病變部位的情況，達(dá)到手眼協(xié)調(diào)的目的，即醫(yī)生除通 過(guò)視覺(jué)觀察手術(shù)情況外，還通過(guò)手術(shù)微器械時(shí)刻反饋所觸碰或夾持組織器官的 力覺(jué)信息，控制調(diào)整手術(shù)操作的力度，從而提高手術(shù)的精度及成功率，使手術(shù) 微器械具有力檢測(cè)功能是十分必要的，為了能保證手術(shù)微器械在實(shí)際手術(shù)過(guò)程 中真實(shí)的實(shí)現(xiàn)力覺(jué)檢測(cè)，深入研究可用于微創(chuàng)外科手術(shù)微器械多維力標(biāo)定的實(shí) 驗(yàn)臺(tái)是十分必要的課題。

目前國(guó)內(nèi)外關(guān)于微創(chuàng)外科手術(shù)微器械三維力標(biāo)定的實(shí)驗(yàn)臺(tái)的研究較少，大 部分力標(biāo)定實(shí)驗(yàn)臺(tái)是針對(duì)通用的多維力傳感器進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，因此設(shè)計(jì)一種針 對(duì)具有力檢測(cè)功能的微創(chuàng)外科手術(shù)微器械進(jìn)行三維力標(biāo)定的實(shí)驗(yàn)臺(tái)是十分重要 的。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供適用于機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)領(lǐng)域的一種可 用于手術(shù)微器械三維力標(biāo)定的實(shí)驗(yàn)臺(tái)。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型一種可用于手術(shù)微器械三維力標(biāo)定的實(shí)驗(yàn)臺(tái)，其特征是：包括 安裝平臺(tái)、直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)、手術(shù)微器械，直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)通過(guò)電機(jī)固定架安裝在 安裝平臺(tái)上，安裝平臺(tái)上固定有第一直線(xiàn)導(dǎo)軌和第二直線(xiàn)導(dǎo)軌，第一直線(xiàn)導(dǎo)軌 和第二直線(xiàn)導(dǎo)軌分別位于電機(jī)固定架的兩側(cè)，第一直線(xiàn)導(dǎo)軌里設(shè)置第一直線(xiàn)導(dǎo) 軌滑塊，第二直線(xiàn)導(dǎo)軌里設(shè)置第二直線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊，第一直線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊和第二直 線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊上固定導(dǎo)軌橫梁，直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的輸出軸通過(guò)電機(jī)連接件連接導(dǎo)軌 橫梁，所述手術(shù)微器械包括微器械推桿、微器械導(dǎo)管，微器械推桿伸入至微器 械導(dǎo)管里，微器械推桿輸出端安裝第一手指鉗轉(zhuǎn)動(dòng)連接件、第二手指鉗轉(zhuǎn)動(dòng)連 接件，第一手指鉗轉(zhuǎn)動(dòng)連接件連接第一手指鉗，第二手指鉗轉(zhuǎn)動(dòng)連接件連接第 二手指鉗，第一手指鉗和第二手指鉗交叉設(shè)置，在交叉處安裝手指鉗轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)軸， 微器械導(dǎo)管連接導(dǎo)管連接件，導(dǎo)管連接件通過(guò)手指鉗轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)軸安裝在第一手指 鉗和第二手指鉗的外部，微器械推桿的輸入端連接電機(jī)連接件和導(dǎo)軌橫梁，安 裝平臺(tái)上設(shè)置微器械固定支架，微器械導(dǎo)管通過(guò)立式支撐座設(shè)置在微器械固定 支架上。

本實(shí)用新型還可以包括：

1、安裝平臺(tái)上安裝傳感器支撐臺(tái)，傳感器支撐臺(tái)上安裝直線(xiàn)位移傳感器基 體，導(dǎo)軌橫梁下方安裝直線(xiàn)位移傳感器滑塊，直線(xiàn)位移傳感器滑塊安裝在直線(xiàn) 位移傳感器基體里。

2、安裝平臺(tái)上安裝手動(dòng)微調(diào)臺(tái)，手動(dòng)微調(diào)臺(tái)上設(shè)置有絲杠，絲杠外部安裝 與其配合的滑塊，滑塊上固定有導(dǎo)軌托架，微器械導(dǎo)管的中部設(shè)置在導(dǎo)軌托架 上。

本實(shí)用新型的優(yōu)勢(shì)在于：

1.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)構(gòu)承載能力大，運(yùn)動(dòng)精度高，整體結(jié)構(gòu)呈對(duì)稱(chēng) 結(jié)構(gòu)，載荷成對(duì)稱(chēng)分布，

2.本實(shí)用新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)摩擦小，慣性小，線(xiàn)性度高，控制容易。

3.本實(shí)用新型零件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于加工制造，便于安裝、拆卸及維修。

4.本實(shí)用新型適用于微創(chuàng)外科手術(shù)微器械多維力標(biāo)定，即可進(jìn)行靜態(tài)標(biāo)定 也可進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)定。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型手術(shù)微器械示意圖；

圖3為本實(shí)用新型手術(shù)微器械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型直線(xiàn)位移傳感器示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本實(shí)用新型做更詳細(xì)地描述：