[實用新型]雙回轉機械手

有效

• 申請號: 201520811109.3
• 申請日: 2015-10-16
• 公開（公告）號: CN205043179U
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 陳波;林健
• 申請（專利權）人: 重慶九源機械有限公司
• 主分類號: B23B15/00
• 分類號: B23B15/00;B25J9/08
• 代理公司: 重慶中之信知識產權代理事務所(普通合伙) 50213
• 代理人: 張景根

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種雙回轉機械手。

背景技術

機械手已經廣泛的應用于生產制造過程中，用于抓取、換裝、轉運工件。

目前，機械切削加工自動化設備中應用最廣泛的上下料裝置是單回轉機械手，該單回轉機械手包括一個回轉擺動缸和呈直角三棱柱狀的連接座，該回轉擺動缸傾斜設置，該連接座可回轉的設置在回轉氣缸上，在旋轉架的兩直角側面上均安裝有氣爪，其中一氣爪處于水平設置，另一氣爪處于豎直設置。一個氣爪實現對毛坯工件的抓取，另一個氣爪實現對成品工件的釋放，兩者交替使用。

但是，這種回轉機械手僅適用于單臺數控機床。例如，在數控機床自動加工時，機械手主要設置在桁架機器人上，該機械手可沿桁架機械人的導軌上移動，如有兩臺數控車床分別設置在該導軌的兩端，且擺放位置相反，由于該單回轉機械手只有一個回轉軸，如果要將工件從一臺數控車床運送至另一臺數控車床，并完成兩臺數控車床上工件的上、下料，則需另設一組桁架和機械手才能完成其抓取、換裝、運送。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在提供一種雙回轉機械手，該雙回轉機械手結構簡單，能直接完成兩臺方向相反的數控車床的上、下料，無需另設桁架和機械手，降低了設備成本，提高了生產效率。

為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種雙回轉機械手，包括第一安裝座、第二安裝座、三角連接座、設置在第一安裝座和第二安裝座之間的上回轉擺動缸、設置在第二安裝座和三角連接座之間的下回轉擺動缸、設置在三角連接座上的氣爪組件，所述三角連接座相對第二安裝座做回轉運動，所述第二安裝座相對所述第一安裝座做回轉運動；

所述上回轉擺動缸的回轉軸線垂直于水平面；

所述第二安裝座下表面與水平面構成45°傾角；

所述三角連接座為三棱柱狀，所述三角連接座的截面為等腰直角三角形，該等腰直角三角形的一直角邊所在的第一表面與水平面平行，另一直角邊所在的第二表面水平面垂直；

所述下回轉擺動缸的上表面與第二安裝座下表面貼合，所述下回轉擺動缸的下表面與所述等腰直角三角形斜邊所在第三表面貼合，所述下回轉擺動缸的回轉軸線與第三表面垂直，所述下回轉擺動缸的單次轉動角度為180°；

所述三角連接座上連接設置兩個氣爪組件，兩個氣爪組件分別設置在所述第一表面和第二表面上。

進一步，所述上回轉擺動缸的單次轉動角度為180°或90°。

進一步，所述氣爪組件包括基座、設置在基座端面上的若干氣爪、設置在基座端面上用于限位工件的推板、環繞設置在基座外表面導向板、設置在導向板和推板之間的彈簧、穿設在彈簧內的導向桿；

相鄰兩氣爪之間具有間隙且各氣爪均能沿基座徑向移動；

所述推板平行于所述基座的端面；

所述氣爪均勻環繞基座軸心分布；

所述彈簧和導向桿垂直于基座端面，所述彈簧分列在相鄰的兩氣爪之間的間隙處。

進一步，所述氣爪上設有連接塊，所述連接塊下方設有凸出連接塊的爪頭，所述爪頭通過螺栓固定在氣爪上，所述連接塊上設有用于安裝該螺栓的U型通孔。

進一步，所述連接塊下表面設有第一鋸齒槽，所述爪頭上表面設有與所述第一鋸齒槽相配合的第二鋸齒槽。

進一步，所述爪頭內表面上設有鋸齒槽，所述內表面朝向基座軸心，所述內表面為用于夾持工件的表面。

進一步，所述基座上設有用于檢測所述推板位移的位移傳感器。

進一步，所述上回轉擺動缸和下回轉擺動剛內均設有用于檢測相對回轉角度的角度傳感器。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型的雙回轉機械手結構簡單，能直接完成兩臺擺放方向相反的數控機床的上、下料，無需另設桁架和機械手，降低了設備成本；同時，減少了故障點，提高了生產效率。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明：

圖1為本實用新型的機構示意圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的俯視圖；

圖4為圖1的左視圖；

圖5為圖1中爪頭抓取工件的結構示意圖；