[實用新型]一種無人搬運機器人

有效

• 申請號: 201520804558.5
• 申請日: 2015-10-15
• 公開（公告）號: CN205170289U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 吳偉峰;沈焱勇;沈東;齊海兵;羅剛;張淑蘭
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B66F7/14
• 分類號: B66F7/14;B62D63/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及倉儲物流輔助裝置領域，具體涉及一種無人搬運機器人。

背景技術

無人搬運機器人也稱自動導引車(AGV)，是一種應用于自動化物料搬運領域的設備，具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、效率高及維修方便等諸多優點，因而廣泛地應用與汽車制造業、食品行業、煙草行業、工程機械行業等物流運輸場所，其在各類公共服務場所諸如機場、醫院、辦公大樓也有所建樹。這些優勢也使得無人搬運機器人成為了現代物流系統中的關鍵設備，成為了“機器換人”計劃中的重要成員之一。現有無人搬運技術多采用直接頂升形式，在轉彎時貨物跟隨其旋轉，對于載重較大的場合，貨物的慣性矩極大，從而增加了對電機功率、耗能方面的成本。

同時，CN104192762A提出了一種旋轉頂升機構及包括頂升機構的AGV小車，提供了一種具有自鎖性能好、平穩性好、空間占有小、承載能力強和電機選擇范圍廣等特點的旋轉頂升機構以及包括旋轉頂升機構的AGV小車。然而其旋轉頂升機構的設計卻并不合理，通過長齒輪帶動懸臂的長軸，其磨損以及變形均不宜實際應用。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型旨在提供一種結構簡單且提升搬運穩定性的無人搬運機器人。

為實現該技術目的，本實用新型的方案是：一種無人搬運機器人，包括底架、螺旋升降機構以及差速驅動輪模塊，所述螺旋升降機構裝設在所述底架的中部，所述差速驅動輪模塊設在所述螺旋升降機構的兩側，在所述螺旋升降機構的前后還設有從動萬向輪，所述差速驅動輪軸線與所述螺旋升降機構的旋轉軸線垂直相交，所述差速驅動輪模塊的上端與所述螺旋升降機構連接，所述差速驅動輪模塊與所述底架連接，所述從動萬向輪安裝于所述底架上，在所述螺旋升降機構的后端還設有電池，所述電池固定安裝在所述底架上。

作為優選，所述螺旋升降機構包括機架、托盤、絲杠、電機以及傳動件與連接件，所述機架固定安裝在所述差速驅動輪模塊上，所述托盤安裝在所述機架的上端，所述機架中間開孔，所述絲杠通過穿過所述機架，且在所述絲杠的上端與所述托盤通過螺栓連接，所述絲杠通過所述傳動件與連接件和所述電機連接。

作為優選，所述傳動件與連接件包括軸承座、齒輪、蝸輪蝸桿減速機、墊塊、連接板、直線導軌，所述齒輪包括大齒輪與小齒輪，所述電機的出力軸連接所述蝸輪蝸桿減速機的入力孔，所述蝸輪蝸桿減速機的出力軸上的小齒輪帶動焊接于所述絲杠下端的大齒輪，所述絲杠下端還連接有所述軸承座，所述該軸承座與裝有所述墊塊的所述蝸輪蝸桿減速機共同安裝于所述連接板上，所述連接板通過所述直線導軌與所述機架連接。

作為優選，所述絲杠內部中空，且在所述絲杠內部設置攝像頭與傳感器。這樣的設計可幫助搬運機器人用于識別頂升的貨物位姿及相關信息，達到精確傳送貨物的目的。

作為優選，所述直線導軌的導軌則與所述機架上的延伸板連接，所述機架的延伸板上安裝有限位傳感器。這樣的設計可幫助搬運機器人在工作過程中用于感知與絲杠共同升降的連接板的位置，從而限制絲杠的升降高度。

作為優選，所述托盤的上端面設有摩擦材料。如橡膠等大摩擦材料，幫助搬運機器人更好地頂升及搬運貨物。

本實用新型在頂升貨物時，通過控制系統支配差速驅動輪模塊，使無人搬運機器人行走至貨物下方，螺旋升降機構螺旋上升的同時無人搬運機器人原地逆向同步旋轉，用以抵消螺旋升降機構的旋轉，從而平穩的頂升貨物而不使貨物旋轉，放置貨物時動作相反；在運輸過程中需要轉彎時，控制系統通過控制差速驅動輪模塊，使無人搬運機器人原地旋轉，螺旋升降機構逆向同步旋轉，從而不使貨物旋轉；從而提升了搬運貨物的穩定性。

附圖說明

圖1是無人搬運機器人的立體結構示意圖；

圖2是螺旋升降機構的立體結構示意圖；

圖3是螺旋升降機構的正視圖與側視圖。

圖中，1.機架；2.托盤；3.絲杠螺母；4.絲杠；5.軸承座；61.小齒輪；62.大齒輪；7.電機；8.蝸輪蝸桿減速機；9.墊塊；10.連接板；11.限位傳感器；12.直線導軌；13.軸套；14.圓螺母；15.驅動輪模塊；16.底架；17.萬向輪；18.電池；21.螺旋升降機構。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明。