[實用新型]可轉換成獨輪車的自行車機器人

有效

• 申請號: 201520797912.6
• 申請日: 2015-10-13
• 公開（公告）號: CN205044883U
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 莊未;劉成舉;黃用華;張帆;何淑通;張明明;江漢;張杰;鐘永全
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B62K13/00
• 分類號: B62K13/00
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107
• 代理人: 廖世傳

1.可轉換成獨輪車的自行車機器人，包括前車輪機構和后車輪機構，其特征在于：所述前車輪機構包括前車架(1)、前車叉(2)和前車輪(3)，所述前車叉(2)的轉軸通過軸承結構(4)于前車架(1)上安裝并通過車把(5)控制方向，所述前車輪(3)與前車叉(2)之間設有驅動前車輪(3)轉動的前車輪驅動機構；所述后車輪機構包括后車架(6)、后車叉(7)和后車輪(8)，所述后車叉(7)的轉軸通過軸承結構(4)于后車架(6)安裝，所述后車架(6)內設有360°轉動后車輪(8)的后車輪轉動機構，所述后車輪(8)與后車叉(7)之間設有驅動后車輪(8)轉動的后車輪驅動機構，所述后車架(6)與前車架(1)的后端鉸裝，前、后車架(1、6)之間設有將后車輪機構向上翻轉180°或向上后方翻轉270°的翻轉機構。

2.根據權利要求1所述的可轉換成獨輪車的自行車機器人，其特征在于：于后車輪機構向上方翻轉180°的獨輪車位置，所述后車輪轉動機構轉動后車輪(8)使其與前車輪(3)正交，所述后車輪(8)作為獨輪車的擺輪。

3.根據權利要求1所述的可轉換成獨輪車的自行車機器人，其特征在于：于后車輪機構向上后方翻轉270°的獨輪車位置，所述后車輪轉動機構轉動后車輪(8)使其與前車輪(3)正交，所述后車輪(8)作為獨輪車的腰輪。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的可轉換成獨輪車的自行車機器人，其特征在于：所述前車輪驅動機構與后車輪驅動機構均采用薄餅電機(9)，所述薄餅電機(9)輸出軸上的車輪主動齒輪嚙合前車輪(3)或后車輪(8)鋼圈上的內齒圈(10)。

5.根據權利要求1～3中任意一項所述的可轉換成獨輪車的自行車機器人，其特征在于：所述后車輪轉動機構包括轉動步進電機(11)、相互嚙合的轉動主動齒輪(12)和轉動從動齒輪(13)以及轉動編碼器(14)，所述轉動步進電機(11)于后車架(6)上安裝，所述轉動主動齒輪(12)于轉動步進電機(11)的輸出軸上安裝，所述轉動從動齒輪(13)于后車叉(7)的轉軸上安裝，所述轉動編碼器(14)于后車架(6)上安裝，轉動編碼器(14)輸出軸上的轉動編碼器齒輪(15)與轉動從動齒輪(13)嚙合。

6.根據權利要求1～3中任意一項所述的可轉換成獨輪車的自行車機器人，其特征在于：所述翻轉機構包括翻轉步進電機(16)、主動同步帶輪(17)和從動同步帶輪(18)以及翻轉編碼器(19)，所述翻轉步進電機(16)于前車架(1)的前端安裝，所述主動同步帶輪(17)于翻轉步進電機(16)的輸出軸上安裝，所述從動同步帶輪(18)于前車架(1)與后車架(6)之間的鉸連軸上安裝，所述鉸連軸上還安裝有編碼器主動齒輪(20)，所述翻轉編碼器(19)通過偏心板與鉸連軸安裝連接，翻轉編碼器(19)輸出軸上的翻轉編碼器從動齒輪(21)嚙合編碼器主動齒輪(20)，所述主動同步帶輪(17)與從動同步帶輪(18)通過同步帶(22)連接。