[實用新型]一種化學品事故現(xiàn)場有毒氣體監(jiān)測移動機器人

有效

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• 申請日: 2015-10-15
• 公開（公告）號: CN205263046U
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發(fā)明（設計）人: 康俊瑄;劉振翼
• 申請（專利權）人: 康俊瑄
• 主分類號: G01N33/00
• 分類號: G01N33/00;H04N7/18;G08C17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 廖元秋

1.一種化學品事故現(xiàn)場有毒氣體監(jiān)測移動機器人，其特征在于，該移動機器人包括輪式驅(qū)動機構、支撐結(jié)構、絲杠傳動部件、有毒氣體監(jiān)測部件、圖像采集部件、無線發(fā)送模塊、控制命令接收模塊、電源模塊、運動控制模塊；有毒氣體監(jiān)測部件包括6種有毒氣體傳感器、有毒氣體濃度采集電路板和GPS定位模塊；圖像采集部件包括圖像采集處理模塊和紅外高清攝像機、俯仰角度控制舵機、水平轉(zhuǎn)動控制舵機；所述移動機器人各部分的機械連接關系為：輪式驅(qū)動機構與支撐結(jié)構連接；絲杠傳動部件與支撐結(jié)構連接；有毒氣體監(jiān)測部件的6種有毒氣體傳感器嵌裝在絲杠傳動部件上，GPS定位模塊固定在支撐結(jié)構上，有毒氣體濃度采集電路板與圖像采集部件的圖像采集處理模塊連接；圖像采集部件的圖像采集處理模塊固定在運動控制模塊上，水平轉(zhuǎn)動控制舵機固定在支撐結(jié)構上，水平轉(zhuǎn)動控制舵機與俯仰角度控制舵機連接；俯仰轉(zhuǎn)動控制舵機與紅外高清攝像機連接；無線發(fā)送模塊與支撐結(jié)構連接；電源模塊與支撐結(jié)構連接；運動控制模塊與圖像采集部件、支撐結(jié)構連接；所述移動機器人各部分的電路連接關系為：有毒氣體濃度采集電路板通過AD接口與有毒氣體傳感器的信號線連接、通過RS485口與GPS傳感器連接、通過RS232口與無線發(fā)送模塊連接；圖像采集處理模塊通過BNC口與紅外高清攝像機連接，通過RJ45以太網(wǎng)口與無線發(fā)送模塊連接；運動控制電路板通過信號線與左輪驅(qū)動電機、右輪驅(qū)動電機的控制線連接，通過信號線與俯仰角度控制舵機、水平角度控制舵機的控制線連接，通過信號線與絲杠控制電機連接，通過RS232口與控制命令接收模塊連接；電源模塊的輸出端通過電源線分別與移動機器人的各部件的電源輸入端相連。

2.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述支撐結(jié)構包括頂層支撐板、中層支撐板、底層支撐板和8根支撐立柱，其中頂層支撐板和中層支撐板之間、中層支撐板和底層支撐板之間分別由4根支撐立柱連接；頂層支撐板和中層支撐板之間的4根支撐立柱上端與頂層支撐板緊固在一起，下端與中層支撐板連接；中層支撐板和底層支撐板之間的4根支撐立柱上端與中層支撐板連接，下端與底層支撐板緊固在一起。

3.如權利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述輪式驅(qū)動機構是移動機器人的行走機構，包括左輪、萬向輪、右輪、左輪驅(qū)動電機、右輪驅(qū)動電機；左輪和右輪的輪軸分別與左輪驅(qū)動電機、右輪驅(qū)動電機的驅(qū)動軸連接，萬向輪的輪軸通過固定件連接到支撐結(jié)構中的底層支撐板上，左輪驅(qū)動電機、右輪驅(qū)動電機通過螺釘固定在支撐結(jié)構中的底層支撐板上。

4.如權利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述絲杠傳動部件，包括絲杠控制電機、導向桿、絲杠、支撐座、滑塊；絲杠控制電機固定在支撐結(jié)構的中層支撐板上，支撐座固定在支撐結(jié)構的頂層支撐板上，絲杠下端連接到絲杠控制電機的驅(qū)動軸上，絲杠上端安裝在支撐座頂端上，導向桿上端固定在支撐座頂端上，導向桿下端固定在支撐座底端上。

5.如權利要求4所述的移動機器人，其特征在于，所述有毒氣體監(jiān)測部件中6種有毒氣體傳感器嵌裝在絲杠傳動部件滑塊的側(cè)面板上；GPS定位模塊固定在支撐結(jié)構的中層支撐板上，有毒氣體濃度采集電路板固定在圖像采集處理模塊上。

6.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述6種毒性氣體傳感器為NH₃傳感器、CL₂傳感器、HCN傳感器、H₂S傳感器、NO傳感器和SO₂傳感器。

7.如權利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述圖像采集部件的圖像采集處理模塊固定在運動控制模塊上，水平轉(zhuǎn)動控制舵機固定在支撐結(jié)構的頂層支撐板上，水平轉(zhuǎn)動控制舵機的擺臂與安裝俯仰角度控制舵機的支撐件連接；俯仰轉(zhuǎn)動控制舵機的擺臂與安裝紅外高清攝像機的支撐件連接。