[實用新型]一種模塊化結構變電站巡檢機器人

有效

• 申請號: 201520796402.7
• 申請日: 2015-10-14
• 公開（公告）號: CN205028079U
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發明（設計）人: 劉加科;孔令文;田曉璐;秦振華;孫凱;傅崇光;孫志周
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本實用新型涉及一種模塊化結構變電站巡檢機器人。

背景技術

在電力系統中由于電能生產、輸送、分配和使用的連續性，對系統中各設備的安全可靠運行提出了更高的要求。傳統的發電廠和變電站的設備安防工作，采用人工巡檢的方式，勞動強度大、效率低、巡檢質量受人為影響因素大。所以近年來越來越多樣化的變電站巡檢設備投入測試并進行應用，目前主要的變電站巡檢設備和巡檢形式有以下幾種：

1、單一化輔助巡檢設備和人工巡檢結合。該方式主要是借助單一化輔助巡檢設備進行人工巡檢，主要的輔助設備有手持紅外熱像儀，噪音分析儀、望遠鏡等等設備。人工例行巡檢過程中攜帶相應的輔助設備對設備外觀、儀表等進行觀察，檢測設備的運行狀態，該方式雖然巡檢靈活，成本低，但是該方式仍然屬于人工巡檢，勞動強度大、效率低、巡檢質量受人為影響因素大等人工巡檢的缺點仍然存在。

2、固定點狀態監測設備定點監測方式。該方式是在設備區重點位置安裝狀態監測設備以供巡檢人員遠程實時對設備區進行監測，主要的檢測設備有紅外熱像儀、攝像機等等設備。該方式雖然一定程度上減少了人工在設備區的巡檢，但是該方式需要大量的安裝檢測設備，還要進行監測線纜的鋪設等工作，存在安裝設備不靈活、施工量大、巡檢模式單一等缺點。

3、變電站巡檢機器人巡檢。該方式是使用目前已經推廣的變電站巡檢機器人對設備進行巡檢，主要是通過巡檢機器人按照已配置好的巡檢任務對設備區域的設備按順序進行巡檢。該設備雖然自動化程度高，人工參與量少，但是由于目前的變電站巡檢機器人樣式都是結構固定且機體較大，所以存在模塊化程度不高，巡檢樣式單一、部署不靈活、搬運不方便，維護不方便的缺點。

所以亟需一種自動化程度高、模塊化程度高，維護方便、結構緊湊、部署方便、可根據巡檢任務需要對設備進行任意定制的變電站巡檢設備。

實用新型內容

本實用新型為了解決上述問題，提出了一種模塊化結構變電站巡檢機器人，本裝置將變電站巡檢機器人分解成功能獨立的功能模塊，各功能模塊電路系統按照標準結構電路進行設計，通信方式采用以太網通信，通信協議采用TCP/IP協議，各功能模塊通過與結構橋裝置連接，實現系統各模塊之間的數據通信。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種模塊化結構變電站巡檢機器人，包括機器人移動平臺、結構橋模塊、電源模塊、工控機、檢測模塊、通信模塊和導航模塊，其中，機器人移動平臺上設置結構橋模塊，結構橋模塊上設置有電源模塊、工控機、檢測模塊、通信模塊和導航模塊，工控機連接檢測模塊、通信模塊和導航模塊，所述結構橋模塊包括多個以太網接口和處理器，處理器與以太網接口連接，進行數據管理和數據緩沖；各個模塊均為標準結構電路，包括電路系統、控制器和外圍電路，外圍電路通過邏輯電路與控制器連接，控制器通過以太網接口與外部設備連接。

所述機器人移動平臺通過以太網接口與結構橋模塊連接。

所述電源模塊包括3.3v、5v、12v、24v、36v多種常用標準電源輸出接口。

所述檢測模塊，包括云臺，搭載有檢測設備，檢測單元內部具有符合標準結構電路系統的控制系統，控制系統通過以太網與結構橋裝置連接。

所述通信裝置，包括無線網橋，固定安裝到機器人移動平臺上，通過以太網與結構橋裝置連接。

所述導航裝置，包括導航傳感器，在導航裝置內部具有符合標準結構電路的驅動控制系統，驅動控制系統通過以太網與結構橋裝置連接。

所述導航傳感器包括磁導航傳感器陣列或激光雷達。

本實用新型的有益效果為：

(1)通過使用模塊化結構變電站巡檢機器人，具有機器人模塊化配置靈活，可以根據任務需要對機器人各功能模塊進行靈活搭配和自由定制，對于各功能模塊客戶具有自主選擇權，方便對系統各功能模塊的升級；

(2)變電站巡檢機器人適應性強，效率高，模塊更換方便；在系統維護升級過程中可以針對性的對相應功能模塊進行升級，節約成本，開發升級周期短；通過使用模塊化結構使各功能模塊性能更加穩定；

(3)通過對各功能模塊的電路系統采用符合標準結構電路設計，保證了各功能模塊的兼容；通過使用各功能模塊與結構橋轉置使用以太網連接的方式保證了通信鏈路的靈活連接與拓展；

(4)通過使用電控永磁吸盤對各定制模塊進行固定安裝，保證了系統安裝、拆分、維護方便；

(5)整體結構簡單，故障率低；通過對特殊場合特殊任務進行模塊定制，使用模塊化結構進行變電站巡檢機器人的定制，有利于變電站巡檢機器人大規模推廣。

附圖說明