[實用新型]一種無人水面艇自動避障裝置有效
| 申請號： | 201520796354.1 | 申請日： | 2015-10-14 |
| 公開（公告）號： | CN205247206U | 公開（公告）日： | 2016-05-18 |
| 發明（設計）人： | 方勵 | 申請（專利權）人： | 北京南風科創應用技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 王寶筠 |
| 地址： | 100081 北京市海淀區中關*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 水面 自動 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種無人水面艇自動避障裝置，其特征在于，包括：
導航地圖存儲單元、雷達單元、圖像數據獲取單元、GPS單元、環境建模單元、慣性測量單元IMU和路徑修正單元；
所述環境建模單元用于根據所述雷達單元、所述圖像數據獲取單元和所述GPS單元分別采集的實時環境數據，在所述導航地圖中建立環境模型，所述環境模型包括：所述無人水面艇在導航地圖中的當前位置、速度和自身位姿，以及，預定航線內的障礙物的位置與大小；
所述路徑修正單元用于根據所述環境模型生成避讓所述障礙物的繞避路徑；
指令生成單元，用于生成控制所述無人水面艇行為，以使所述無人水面艇沿所述繞避路徑行進的決策指令；
其中，所述無人水面艇行為包括：
所述無人水面艇的行駛方向調整、行駛速度調整和/或無人水面艇的位姿調整中的一種或任意組合；
所述圖像數據獲取單元包括：
照相機、視頻攝錄機、光學傳感器和紅外傳感器中的一種或任意組合。
2.根據權利要求1所述的無人水面艇自動避障裝置，其特征在于，還包括異艇數據接收單元和環境模型修正單元；
所述異艇數據接收單元用于接收其它協作無人水面艇中設有的雷達單元、圖像數據獲取單元和GPS單元所分別采集的實時環境數據；
所述環境模型修正單元用于根據所述異艇數據接收單元所接收的實時環境數據修正所述環境模型。
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