[實用新型]一種多級浮動導桿式機械手

有效

• 申請號: 201520794603.3
• 申請日: 2015-10-15
• 公開（公告）號: CN205033209U
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 白順科;彭復明;崔群
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 陳揚

技術領域：

本實用新型涉及一種多級浮動導桿式機械手。

背景技術：

在工業自動化領域，各種機械手已經得到廣泛應用。機械手在生產設備和生產線上用于物料的搬運和換位，多數情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的驅動電機才能實現復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯動的復雜驅動控制系統，因而存在運轉速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。

因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。

發明內容：

本實用新型是為了解決上述現有技術存在的問題而提供一種多級浮動導桿式機械手。

本實用新型所采用的技術方案有：一種多級浮動導桿式機械手，包括X軸導軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸滑塊、Y軸導桿、Y軸滑塊、Y級浮動導筒、Y級浮動導桿、Y軸驅動左導板、Y軸驅動左銷釘、Y軸驅動右導板、Y軸驅動右銷釘、Z級浮動導筒、Z級浮動導桿、Z軸驅動左限位桿、Z軸驅動左頂桿、Z軸驅動左導板、Z軸驅動右限位桿、Z軸驅動右頂桿、Z軸驅動右導板、Z軸底座板、Z軸導桿、Z軸滑塊和夾具，所述X軸導軌的兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸滑塊滑動連接在X軸導軌上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上；

Y軸導桿和Y級浮動導筒均固定連接在X軸滑塊上，Y軸滑塊滑動連接在Y軸導桿上，Y軸驅動左銷釘和Y軸驅動右銷釘均固定連接在Y軸滑塊上，Y級浮動導桿穿接于Y級浮動導筒內，Y軸驅動左導板和Y軸驅動右導板分別固定連接在Y級浮動導桿兩端，且設于Y軸驅動左導板上的Y軸驅動左導槽的開口端位于Y軸驅動左銷釘一側，設于Y軸驅動右導板上的Y軸驅動右導槽的開口端位于Y軸驅動右銷釘一側；

Z級浮動導筒固定連接在Y軸滑塊上，Z級浮動導桿穿接于Z級浮動導筒內，Z軸驅動左頂桿和Z軸驅動右頂桿分別固定連接在Z級浮動導桿兩端，Z軸驅動左限位桿和Z軸驅動右限位桿分別固定連接在Y軸驅動左導板和Y軸驅動右導板上；

Z軸導桿固定連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接在Z軸導桿上，Z軸驅動左導板和Z軸驅動右導板分別設于Z軸滑塊的左右兩側，夾具固定連接在Z軸滑塊上。

進一步地，Y級浮動導桿上且位于Y級浮動導筒兩側分別套設有Y級浮動桿復位彈簧。

進一步地，Y軸導桿上且位于Y軸滑塊兩側分別套設有Y軸復位彈簧。

進一步地，Z軸導桿上且位于Z軸滑塊兩側分別套設有Z軸復位彈簧。

進一步地，X軸滑塊在X軸導軌上的滑動是通過X軸驅動機構驅動，該X軸驅動機構包括驅動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅動電機的轉軸與X軸絲桿相連，X軸滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。

進一步地，Z軸驅動左導板和Z軸驅動右導板均為三角形。

本實用新型具有如下有益效果：

本實用新型只采用一個電機驅動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。

附圖說明：

圖1為本實用新型結構的俯視圖。

圖2為圖1結構的局部剖視圖。

其中

1-驅動電機，2-聯軸器，3-X軸導軌，4-X軸絲桿，5-X軸左端板，6-X軸右端板，7-X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸滑塊，10-XY軸過度板，11-Y軸導桿，12-Y軸滑塊，13-Y軸復位彈簧，14-Y級浮動導筒，15-Y級浮動導桿，16-Y級浮動桿復位彈簧，17-Y級浮動桿左端板，18-Y軸驅動左導板，19-Y軸驅動左導槽，20-Y軸驅動左銷釘，21-Y級浮動桿右端板，22-Y軸驅動右導板，23-Y軸驅動右導槽，24-Y軸驅動右銷釘，25-Z級浮動導筒，26-Z級浮動導桿，27-Z級浮動桿復位彈簧，28-Z軸驅動左限位桿，29-導輪a，30-Z級浮動桿左端板，31-Z軸驅動左頂桿，32-導輪c，33-Z軸驅動左導板，34-Z軸驅動右限位桿，35-導輪b，36-Z級浮動桿右端板，37-Z軸驅動右頂桿，38-導輪d，39-Z軸驅動右導板，40-Z軸底座板，41-Z軸導桿，42-Z軸滑塊，43-Z軸復位彈簧，101-夾具。