[實用新型]帶壓力反饋的模擬機器手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520782909.7
• 申請日: 2015-10-10
• 公開（公告）號: CN205111841U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱軍濤;張家祥;陳志紅;謝丹;郭永敏;侯曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 郭永敏;朱軍濤;張家祥;陳志紅;謝丹;郭永敏;侯曉龍
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶壓力反饋的模擬機器手，包括：機器手臂、壓力傳感器、位移傳感器、光電碼盤、RS485總線、微處理器、伺服電機、電機啟動器、電源、計數(shù)器，其特征在于：信息采集模塊包括壓力傳感器、位移傳感器和光電碼盤，控制模塊為微處理器，壓力調(diào)節(jié)模塊為RS485總線、伺服電機和電機啟動器，計數(shù)模塊為計數(shù)器，供電模塊為電源；帶壓力反饋的模擬機器手有兩個機器手臂，分別為上接觸部和下接觸部，上接觸部和下接觸部在所述兩個機器手臂各自的端部，在抓握物體時，所述上接觸部和所述下接觸部與所述物體的頂部和底部接觸，且所述上接觸部和所述下接觸部形成具有預(yù)定半徑的半球形；信息采集模塊的壓力傳感器、位移傳感器分別安裝在所述上接觸部和所述下接觸部上，位移傳感器為有三個自由度的光電碼盤；微處理器為控制單元連接著信息采集模塊的壓力傳感器、位移傳感器、電機啟動器和計數(shù)器，電機啟動器和伺服電機相連；微處理器和電機啟動器以及電機啟動器和伺服電機都是通過RS485總線相連，當(dāng)夾持物體時，信息采集模塊能夠測量出物體重力和夾持位置，反饋給控制模塊，控制模塊可以在控制端模擬出重物阻力轉(zhuǎn)矩作用于人手，使人產(chǎn)生身臨其境的感覺，從而能夠通過電機啟動器和伺服電機及時調(diào)節(jié)夾持位置和施加的壓力。