[實用新型]基于雙臂機器人結構的全自動注膠機

有效

• 申請號: 201520782284.4
• 申請日: 2015-10-10
• 公開（公告）號: CN204997920U
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發明（設計）人: 谷侃鋒;孫元;張曉揚;高英美;趙明揚
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B29C45/17
• 分類號: B29C45/17;B29C45/42;B29C45/76
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

技術領域

本實用新型屬于工業產品注塑生產技術領域，具體地說是一種基于雙臂機器人結構的全自動注膠機。

技術背景

注膠機是將熱塑性塑料或熱固性塑料利用塑料成型模具制成各種形狀塑料制品的主要成型設備，在工業制造領域中占有較大的市場。然而常用的注膠機都需要人工進行注塑零件的上下料，人力成本高，生產效率低，且存在因為人工的操作失誤而產生廢料的可能。因此，亟需一種全自動注膠機，以實現上料、注塑、下料過程的全自動化。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種基于雙臂機器人結構的全自動注膠機。該全自動注膠機實現上料、注塑、下料及碼垛過程的全自動化。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種基于雙臂機器人結構的全自動注膠機，包括注膠機本體、上料機構、下料機構及全自動注膠機控制裝置，其中上料機構和下料機構分別設置于注膠機本體的相對兩側，所述上料機構和下料機構的底部分別設有第一行走機構和第二行走機構，所述注膠機本體與所述全自動注膠機控制裝置電連接，所述上料機構和下料機構與所述注膠機本體自動完成注塑零件的上料、注膠、下料及碼垛過程。

所述上料機構包括第一機械臂單元、第一機械臂單元控制單元及上料作業工具，其中第一機械臂單元控制單元的上方和底部分別設有所述第一機械臂單元和所述第一行走機構，所述上料作業工具設置于所述第一機械臂單元的執行末端，所述第一機械臂單元與所述第一機械臂單元控制單元電連接、并通過所述第一機械臂單元控制單元的控制，實現注塑零件的上料動作；

所述下料機構包括第二機械臂單元、第二機械臂單元控制單元及下料作業工具，其中第二機械臂單元控制單元的上方和底部分別設有所述第二機械臂單元和所述第二行走機構，所述下料作業工具設置于所述第二機械臂單元的執行末端，所述第二機械臂單元與所述第二機械臂單元控制單元電連接、并通過所述第二機械臂單元控制單元的控制，實現注塑零件的下料動作。

所述第一機械臂單元和所述第二機械臂單元為直角坐標形式的機械臂、關節式機械臂、并聯機構型式機械臂、連桿結構機械臂或是以上幾種復合結構的機械臂型式。

所述第一機械臂單元和所述第二機械臂單元具有至少一個自由度。

所述第一機械臂單元和所述第二機械臂單元均為機械臂，至少具有X、Z、Y方向的三個自由度，所述第一機械臂單元和所述第二機械臂單元分別帶動所述上料作業工具和所述下料作業工具可沿X、Z或Y方向移動。

所述機械臂至少包括依次滑動連接的X方向運動機構、Z方向運動機構及Y方向運動機構，所述上料作業工具和所述下料作業工具與Y方向運動機構連接，所述上料作業工具和所述下料作業工具通過X方向運動機構、Z方向運動機構及Y方向運動機構實現X、Z、Y方向的移動。

所述X方向運動機構、Z方向運動機構及Y方向運動機構均包括伺服電機和絲杠螺母機構，所述伺服電機的輸出軸通過傳動裝置與所述絲杠螺母機構連接，各伺服電機均與所述第一機械臂單元控制單元或第二機械臂單元控制單元電連接。

所述上料作業工具和所述下料作業工具均包括端拾器支撐桿和吸盤，其中端拾器支撐桿的一端與所述第一機械臂單元或所述第二機械臂單元的執行末端連接，另一端為自由端，所述端拾器支撐桿上沿長度方向設有多個吸盤。

所述第一行走機構和第二行走機構均包括底座滑臺和底座絲杠螺母機構，其中底座滑臺沿遠離所述注膠機本體方向鋪設，所述底座絲杠螺母機構設置于所述底座滑臺中間、并與所述底座滑臺平行，所述上料機構和下料機構可滑動地安裝在所述底座滑臺上、并與所述底座絲杠螺母機構中的螺母連接，所述上料機構和下料機構可在與其連接的所述底座滑臺上沿遠離或靠近所述注膠機本體方向作直線運動。

所述注膠機本體包括注塑料斗、模具驅動裝置、壓板、上模具及下模具，其中上模具設置于所述下模具的上方、并通過壓板與模具驅動裝置連接，所述模具驅動裝置驅動壓板及上模具可上、下移動，所述注塑料斗通過送料管為上模具和下模具之間的工件進行注塑。

本實用新型的優點及有益效果是：

1.本實用新型中注膠機采用由笛卡爾三直角坐標構成的機械臂以完成注塑零件的自動抓取。

2.本實用新型由第一機械臂單元、第二機械臂單元共同構成雙臂協作作業機構，并與注膠本體共同構成一臺雙臂機器人結構的全自動注膠機床，自動地實現注膠作業上料、注膠、下料、碼垛等過程，不再需要人工進行上下料和碼垛作業，以提高生產效率。