[實(shí)用新型]一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520771111.2
• 申請(qǐng)日: 2015-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN205021588U
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉仲文;呂麗青;陳杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上虞奧克斯齒輪電機(jī)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種傳動(dòng)裝置，尤其涉及一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。

工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。

機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式機(jī)械手，按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種，按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。

機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。

控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。

現(xiàn)有機(jī)械手的傳動(dòng)裝置，輸出傳動(dòng)速度較快，難以適應(yīng)機(jī)械手的慢速要求；電機(jī)沒有安裝剎車系統(tǒng)，存在安全隱患；采用油泵系統(tǒng)向減速機(jī)注潤(rùn)滑油，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實(shí)用新型提供了一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)裝置，設(shè)有與電機(jī)串接的一級(jí)減速機(jī)和二級(jí)減速機(jī)，控制輸出較慢的轉(zhuǎn)速，以適應(yīng)于機(jī)械手的理想傳動(dòng)。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下：

一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)裝置，包括電機(jī)和減速機(jī)，所述的減速機(jī)與電機(jī)串接，所述的減速機(jī)包括與電機(jī)串接的一級(jí)減速機(jī)和與一級(jí)減速機(jī)串接的二級(jí)減速機(jī)；

所述的一級(jí)減速機(jī)采用RF77減速機(jī)，所述的二級(jí)減速機(jī)為RF137減速機(jī)。

本實(shí)用新型利用兩級(jí)串接的減速機(jī)，加大其傳動(dòng)速度，控制輸出較忙的速度，從而達(dá)到理想的傳動(dòng)，以適用于機(jī)械手的精確控制。

本實(shí)用新型中的RF77減速機(jī)的主要參數(shù)為：輸入功率：0.18-11kw；傳動(dòng)比：5.21-195.24；許用扭矩：820N.m。

本實(shí)用新型中的RF137減速機(jī)的主要參數(shù)為：輸入功率：5.5-55kw；傳動(dòng)比：5.15-222.60；許用扭矩：8000N.m。

作為優(yōu)選的，所述二級(jí)減速機(jī)上設(shè)有通向法蘭止口平面的注油管。

RF137減速機(jī)的上方設(shè)有注油管，并通向法蘭止口平面，保證整機(jī)加油到有效位置，又能防止殼體內(nèi)的潤(rùn)滑油溢出，從而做到齒箱內(nèi)部零件充分潤(rùn)滑，保障使用壽命，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，相對(duì)現(xiàn)有采用油泵系統(tǒng)上油，方便操作且節(jié)約成本。

作為優(yōu)選的，所述的注油管為銅管，銅管質(zhì)地堅(jiān)硬，不易腐蝕，且耐高溫、耐高壓，可在多種環(huán)境中使用。

作為優(yōu)選的，所述的注油管具有位于二級(jí)減速機(jī)外的L形接頭。

作為優(yōu)選的，所述的電機(jī)采用制動(dòng)電機(jī)。

本實(shí)用新型的電機(jī)采用制動(dòng)電機(jī)，具備啟停功能，有效消除因缺乏剎車系統(tǒng)而存在的安全隱患。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述的電機(jī)為電磁制動(dòng)電機(jī)。直流圓盤制動(dòng)器安裝在電機(jī)非軸伸端的端蓋上，當(dāng)制動(dòng)電機(jī)接入電源，制動(dòng)電機(jī)也同時(shí)工作；由于電磁吸力作用，電磁鐵吸引銜鐵并壓縮彈簧，制動(dòng)盤于銜鐵端蓋脫開，制動(dòng)電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)切斷電源時(shí)，制動(dòng)電機(jī)電磁鐵失去磁吸力，彈簧推動(dòng)銜鐵壓緊制動(dòng)盤，在磨擦力矩作用下，制動(dòng)電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述電磁制動(dòng)電機(jī)的型號(hào)為YEJ100L2-4-3KW。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，設(shè)有與電機(jī)串接的一級(jí)減速機(jī)和二級(jí)減速機(jī)，控制輸出較慢的轉(zhuǎn)速，以適應(yīng)于機(jī)械手的理想傳動(dòng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型中傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式