[實用新型]一種完全解耦三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201520767216.0
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN204976624U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 張彥斌;王增輝;張華;丁丁;彭建軍;薛玉君;趙浥夫
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳曉輝

1.完全解耦三自由度并聯機構，包括靜平臺、動平臺和連接在動平臺與靜平臺之間的兩條分支運動鏈，其特征在于，兩條分支運動鏈中的一支為混合鏈，另一只為單開鏈；所述混合鏈包括第一子分支、第二子分支和第七轉動副，第一子分支包括與靜平臺連接的第一移動副和與第一移動副串聯的第二轉動副，第一移動副的軸線垂直于第二轉動副的轉動軸線，第一移動副為主動副，第二子分支包括與靜平臺連接的第三轉動副和依次從第三轉動副串聯的第四轉動副、第五虎克鉸、第六虎克鉸，第三轉動副的轉動軸線與第四轉動副的軸線垂直，第五虎克鉸與第六虎克鉸的相鄰部分的轉動軸線互相平行、另一部分的轉動軸線均與第四轉動副的轉動軸線平行，第三轉動副為主動副，第一子分支與第二子分支并聯構成空間閉合回路結構并通過第七轉動副與動平臺連接，第二轉動副的轉動軸線與第七轉動副的軸線互相垂直；單開鏈包括自靜平臺向動平臺依次串聯的第八移動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副和第十二轉動副，第八移動副、第九轉動副、第十轉動副和第十一轉動副的軸線互相平行并且均垂直于第十二轉動副的轉動軸線，第八移動副為主動副。

2.根據權利要求1所述的完全解耦三自由度并聯機構，其特征在于，所述第八移動副的位置高于第三轉動副和第一移動副。

3.根據權利要求2所述的完全解耦三自由度并聯機構，其特征在于，所述第八移動副通過一個立架設于靜平臺上。

4.根據權利要求1-3任一項所述的完全解耦三自由度并聯機構，其特征在于，所述混合鏈和單開鏈分別在動平臺的相對的兩側處與動平臺連接。

5.根據權利要求4所述的完全解耦三自由度并聯機構，其特征在于，所述動平臺為矩形平臺。