[實用新型]一種具有兩轉一移三自由度的非對稱并聯機器人機構

有效

• 申請號: 201520767065.9
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN204976634U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 張彥斌;趙浥夫;王文勝;彭建軍;韓建海;吳鑫;王增輝;丁丁
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳曉輝

1.具有兩轉一移三自由度的非對稱并聯機器人機構，包括靜平臺、動平臺和連接在動、靜平臺之間的兩條分支運動鏈，其特征在于，兩條分支運動鏈中的一條為單開鏈，另一條為混合鏈；混合鏈包括一個空間閉合回路和與之串聯的第七轉動副，空間閉合回路包括第一子分支和第二子分支，第一子分支包括自靜平臺開始依次連接的第三轉動副、第四萬向鉸、第五移動副和第六萬向鉸，第四萬向鉸中與第三轉動副相鄰部分的轉動軸線與第三轉動副的轉動軸線相互垂直，另一轉動軸線與第六萬向鉸中第五移動副相連的轉動軸線相互平行，第四萬向鉸和第六萬向鉸中的其他兩個軸線相互平行，第二子分支包括從靜平臺開始依次串聯的第一移動副和第二轉動副，第一移動副的軸線與第二轉動副的軸線相互垂直，第一移動副和第三轉動副分別為主動副，所述第一子分支、第二子分支通過第七轉動副與動平臺相連，且第二轉動副與第七轉動副軸線相互垂直；單開鏈包括從靜平臺到動平臺依次串聯的第八移動副、第九萬向鉸、第十移動副及第十一萬向鉸，其中第八移動副，第九萬向鉸中與第十移動副相連的軸線和第十一萬向鉸中與第十移動副相連的軸線相互平行且垂直于第十移動副，第九萬向鉸中與第八移動副相連的軸線與第十一萬向鉸的靠近動平臺的部分的軸線在同一平面內且延長線交叉且相互垂直，同時垂直于第八移動副的軸線，第十一萬向鉸中與動平臺連接的軸線平行于同與動平臺相連的第七轉動副的轉動軸線，第八移動副為主動副。

2.根據權利要求1所述的具有兩轉一移三自由度的非對稱并聯機器人機構，其特征在于，所述第八移動副的空間位置高于第三轉動副和第一移動副，主動移動副的驅動機構是伺服電機帶動絲杠機構配合導軌實現線性位移為主動輸入，主動轉動副的驅動機構是電機帶動減速機。