[實用新型]自移動噴涂機器人

有效

• 申請號: 201520764102.0
• 申請日: 2015-09-29
• 公開（公告）號: CN204953205U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 魏惠強;于波;毛鐸曉
• 申請（專利權）人: 深圳瑞和建筑裝飾股份有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/14;B05B12/12
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 陳健

1.一種自移動噴涂機器人，包括料桶以及噴槍系統，所述料桶、噴槍系統通過輸送管連通，其特征在于，所述自移動噴涂機器人還包括：

用于移動整機的移動機構；

用于確定噴涂位置的定位模塊；

用于檢測周圍環境參數的環境檢測模塊；

用于調配涂料的涂料配比系統；以及

根據所述定位模塊、環境檢測模塊得到的信息控制所述移動機構、涂料配比系統、噴槍系統工作的控制模塊；

所述定位模塊、環境檢測模塊的輸出端與控制模塊的輸入端電連接；所述控制模塊的輸出端與所述移動機構、涂料配比系統以及噴槍系統的輸入端電連接。

2.如權利要求1所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述自移動噴涂機器人還包括用于輸送涂料的輸送泵，所述輸送泵連通所述料桶與噴槍系統之間的輸送管。

3.如權利要求1所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述定位模塊包括用于檢測噴槍系統的噴槍距噴涂位置的距離與噴涂位置輪廓信息的視覺系統以及使所述噴槍執行控制模塊的動作指令的執行機構，所述視覺系統的輸出端與所述控制模塊的輸入端電連接，所述控制模塊的輸出端與所述執行機構的輸入端電連接。

4.如權利要求3所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述視覺系統包括光電定位傳感器，所述噴槍與所述光電定位傳感器的位置相對固定，所述光電定位傳感器采集噴涂位置多個點與其自身的距離，所述控制模塊將所述光電定位傳感器采集到的信息轉換為噴槍與噴涂位置的距離以及噴涂位置的輪廓信息。

5.如權利要求3所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述執行機構包括機械臂、帶動所述機械臂豎向旋轉的旋轉結構、帶動所述機械臂水平旋轉的水平旋轉裝置以及帶動所述水平旋轉裝置上、下移動的縱向伸縮組件；所述機械臂與所述水平旋轉裝置樞接，所述水平旋轉裝置固定于所述縱向伸縮組件的伸縮桿上。

6.如權利要求5所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述機械臂包括第一機械臂以及第二機械臂，所述第一機械臂的一端通過一旋轉結構與所述的水平旋轉裝置樞接，所述第二機械臂的一端通過另一旋轉結構與所述第一機械臂的另一端樞接，所述第二機械臂的另一端安裝有所述的噴槍系統。

7.如權利要求1至3任意一項所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述自移動噴涂機器人還包括用于輸入預設參數的輸入裝置，所述輸入裝置的輸出端與所述控制模塊的輸入端電連接。

8.如權利要求1至3任意一項所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述涂料配比系統包括根據所述控制模塊的信息對涂料各種原料進行配比的組分配比裝置、攪拌涂料的攪拌裝置、檢測涂料各項參數的涂料參數傳感器以及檢測涂料液位高度的液位傳感器；所述組分配比裝置以及攪拌裝置的輸入端與所述控制模塊的輸出端電連接；所述涂料參數傳感器以及液位傳感器的輸出端與所述控制模塊的輸入端電連接。

9.如權利要求2所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述自移動噴涂機器人還包括用于承載清潔劑的容器，所述容器與所述的輸送泵、輸送管以及料桶連通。

10.如權利要求1至3任意一項所述的自移動噴涂機器人，其特征在于，所述移動機構還包括設備平臺、滾輪以及驅動所述滾輪轉動的驅動系統；所述驅動系統接收所述控制模塊的動作指令然后控制所述滾輪的具體動作以及狀態。