[實用新型]一種多自由度機械臂

有效

• 申請號: 201520764095.4
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN205033237U
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 邢恩奎;邵君奕;陸廣田;李倫
• 申請（專利權）人: 北京恒正精機科技有限責任公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙) 31218
• 代理人: 李焱

技術領域

本實用新型涉及一種多自由度機械臂。

背景技術

目前，在多自由度機械臂領域，機械本體結構負雜，既成本高昂，又不方便維修。在大學實驗室等科研機構多進行機器人控制，算法和智能方面的研究，對其負載及精度等工業性能要求并不高，目前多采用知名品牌的工業機器人進行教學研究，其機械結構負載，不易拆卸，而且價格高，既不方便維修，又增加了無畏的成本。

實用新型內容

本實用新型的目的是：提供一種多自由度機械臂，它通過將機械臂設成多段結構，每一臂段都設有獨立的旋轉部與擺動部，每一臂段能夠獨立的擺動和旋轉，實現機械臂的多自由度的操作；以及通過簡化的結構設計，使機械本體的結構盡可能的簡單直觀，成本盡可能的降低，同時達到方便維修的目的。

達到上述目的的技術方案是：一種多自由度機械臂，它包括

一基座，所述基座包括一底座以及一豎直固定于底座的安裝件；

一獨立旋轉模塊，固定于所述安裝件上；

所述機械臂可擺動及旋轉的連接于所述獨立旋轉模塊；

其中，所述機械臂包括多節可獨立擺動及旋轉的臂段。

所述機械臂包括前臂段、中臂段以及后臂段；所述后臂段連接于所述獨立旋轉模塊，所述中臂段連接于所述后臂段，所述前臂段連接于所述中臂段。

所述前臂段包括

一前手臂框架，連接于所述中臂段；

一前擺動旋轉模塊，所述前擺動旋轉模塊安裝于所述前手臂框架內，所述前擺動旋轉模塊包括一前擺動部以及一前旋轉部；

所述前擺動部包括

一前擺動驅動裝置安裝架；安裝于所述前手臂框架的后段位置；

一前擺動驅動裝置；固定于所述前擺動驅動裝置安裝架上；

一前擺動主動輪；安裝于所述前擺動驅動裝置的轉動軸上；

一前擺動從動輪；安裝于所述前旋轉部上；所述前擺動主動輪與所述前擺動從動輪通過傳送帶連接；

所述前旋轉部包括

一前鈑金基架，可擺動的安裝于所述前手臂框架的前段，所述前鈑金基架側面、底面均設置有軸孔；

一前擺動軸承安裝座，安裝于所述前鈑金基架一外側面，所述前擺動從動輪安裝于所述前鈑金基架另一外側面；

一前旋轉驅動裝置安裝架，固定于所述前鈑金基架的上方，所述前旋轉驅動裝置安裝架上設置有一軸孔；

一前旋轉驅動裝置，固定于所述前旋轉裝置安裝架上，所述前旋轉驅動裝置的轉動軸伸出所述前旋轉裝置安裝架上的軸孔；

一前旋轉主動輪，連接于所述前旋轉驅動裝置的轉動軸上；

一前旋轉從動輪，通過傳送帶連接于所述前旋轉主動輪；

一前旋轉軸承安裝座，安裝于所述前鈑金基架內；

一前旋轉軸承，安裝于所述前鈑金基架內，固定于所述前旋轉軸承安裝座下方；

一前旋轉軸，所述前旋轉軸一端連接于所述前旋轉從動輪，所述前旋轉軸中部通過所述前旋轉軸承安裝座、前旋轉軸承，所述前旋轉軸另一端伸出所述前鈑金基架；

一前軸端鎖緊螺母，用于鎖緊所述前旋轉軸的相對位置。

所述前旋轉軸的伸出所述前鈑金基架的一端為一圓形板，所述圓形板中部連接一軸體，所述軸體分設有節段，每一節段的半徑依次遞減成階梯狀，所述前旋轉軸的軸端設有螺紋。

所述中臂段的結構部件與所述前臂段相同；

所述中臂段包括

一中手臂框架，連接于所述后臂段；

一中擺動旋轉模塊，所述中擺動旋轉模塊安裝于所述中手臂框架內，所述中擺動旋轉模塊包括一中擺動部以及一中旋轉部；

所述中擺動部包括

一中擺動驅動裝置安裝架；安裝于所述中手臂框架的后段位置；

一中擺動驅動裝置；固定于所述中擺動驅動裝置安裝架上；

一中擺動主動輪；安裝于所述中擺動驅動裝置的轉動軸上；

一中擺動從動輪；安裝于所述中旋轉部上；所述中擺動主動輪與所述中擺動從動輪通過傳送帶連接；

所述中旋轉部包括

一中鈑金基架，可擺動的安裝于所述中手臂框架的前段；

一中擺動軸承安裝座，安裝于所述中鈑金基架一外側面，所述中擺動從動輪安裝于所述中鈑金基架另一外側面；

一中旋轉驅動裝置安裝架，固定于所述中鈑金基架的上方，所述中旋轉驅動裝置安裝架上設置有一軸孔；

一中旋轉驅動裝置，固定于所述中旋轉裝置安裝架上，所述中旋轉驅動裝置的轉動軸伸出所述中旋轉裝置安裝架上的軸孔；

一中旋轉主動輪，連接于所述中旋轉驅動裝置的轉動軸上；