[實用新型]微創醫療機器人系統

有效

• 申請號: 201520755452.0
• 申請日: 2015-09-25
• 公開（公告）號: CN204971580U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 張旭;俞鴻凱;時一寶;邊東東;石浩森;金義;孟憲全;張茜
• 申請（專利權）人: 拜耳斯特醫療機器人技術（天津）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B10/02;A61M36/04
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 楊晞

1.一種微創醫療機器人系統，其特征在于，包括：工作機構(3)、調整機構(4)、控制機構(5)和人機交互機構(1)，其中，所述工作機構(3)定位在所述調整機構(4)上，并且所述調整機構(4)定位在所述控制機構(5)上，

所述工作機構(3)包括：雙孔式防護定位孔板(31)、導向針筒(34)、超聲探頭(33)、超聲探頭運動機構(32)、支架(52)、基座(53)以及導向針筒運動控制機構，其中支架(52)包括左支架、右支架以及連接左支架和右支架上部的上支架，所述雙孔式防護定位孔板(31)可拆卸地安裝在所述左支架上，所述超聲探頭運動機構(32)可滑動地安裝在所述上支架上，所述超聲探頭(33)夾持于所述超聲探頭運動機構(32)中，所述左支架、所述右支架和所述導向針筒運動控制機構安裝在所述基座(53)上；

所述調整機構(4)被設置為根據患者的體位和/或手術臺的位置來調整所述工作機構(3)的水平位置、豎直位置和/或俯仰角度；

所述人機交互機構(1)被配置為顯示所述工作機構(3)所采集的實時影像，接收外部輸入，并且還被配置為與所述控制機構(5)通訊，從而通過所述控制機構(5)來對所述工作機構(3)中的組件進行控制。

2.根據權利要求1所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，所述導向針筒運動控制機構包括內含電機的支撐臂(36)和運動控制模塊(37)，其中，

所述內含電機的支撐臂(36)被配置為控制所述導向針筒(34)的升降運動、俯仰運動和/或左右平移運動，并且

所述運動控制模塊(37)被配置為控制所述導向針筒(34)相對于所述基座(53)的前后運動和/或相對于所述基座(53)的旋轉運動。

3.根據權利要求1所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，所述雙孔式防護定位孔板(31)的外側上部為突出結構，包括兩個貫通的定位孔(311)。

4.根據權利要求3所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，所述雙孔式防護定位孔板(31)的所述突出結構的下部開有血槽(312)。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，還包括外部指令觸發裝置(6)，所述外部指令觸發裝置(6)被配置為發出信號，使得導向針筒(34)的定位切換被使能。

6.根據權利要求5所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，所述外部指令觸發裝置(6)被實現為設置在所述控制機構(5)下部的腳踏板。

7.根據權利要求1-4中任一項所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，所述人機交互機構(1)可拆卸地安裝在所述控制機構(5)上或獨立設置。

8.根據權利要求1-4中任一項所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，還包括推手(2)和/或萬向輪(7)，所述推手(2)和/或萬向輪(7)被配置為輔助所述微創醫療機器人系統的轉移和/或固定。

9.根據權利要求1-4中任一項所述的微創醫療機器人系統，其特征在于，所述控制機構(5)包含適用于容納所述人機交互機構(1)和所述工作機構(3)的空間。