[實用新型]薄片零件沖壓加工上下料機械手臂系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520753334.6
• 申請日: 2015-09-23
• 公開（公告）號: CN204975090U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任思旭;閆更慧;侯長山;林宇
• 申請（專利權(quán)）人: 任思旭
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.薄片零件沖壓加工上下料機械手臂系統(tǒng)，該系統(tǒng)組成包括：上料機械手臂、下料機械手臂；上料和下料機械手臂的組成包括：機械手臂大臂、機械手臂小臂、升降臺、導柱、絲杠螺母機構(gòu)、底座、真空吸盤、手架；其特征在于：上料和下料機械手臂采用相同的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并采用一樣的節(jié)拍分別完成上料和下料的工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄片零件沖壓加工上下料機械手臂系統(tǒng)，其特征在于：所述的上料和下料機械手臂分別具有4個自由度，其中一個移動自由度，三個轉(zhuǎn)動自由度；安裝在底座內(nèi)的步進電機通過聯(lián)軸器將動力傳給絲杠軸，絲杠軸轉(zhuǎn)動使升降臺在兩根導柱的約束下實現(xiàn)上下移動；安裝在升降臺內(nèi)的步進電機通過同步齒形帶和諧波減速器將動力傳遞給機械手臂大臂，從而實現(xiàn)機械手臂大臂的轉(zhuǎn)動；同理，安裝在機械手臂大臂內(nèi)的步進電機通過同步齒形帶和諧波減速器將動力傳遞給機械手臂小臂，從而實現(xiàn)機械手臂小臂的轉(zhuǎn)動；安裝在機械手臂小臂末端的步進電機之間與手架相連，從而實現(xiàn)手架的轉(zhuǎn)動；手架上安裝有數(shù)個真空吸盤，通過改變氣壓實現(xiàn)對薄片零件的吸取；四個自由度配合運動使機械手臂小臂末端到達指定位置，并通過真空吸盤吸取或放下薄片零件，從而實現(xiàn)對薄片零件的上料和下料工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄片零件沖壓加工上下料機械手臂系統(tǒng)，其特征在于：所述的手架采用內(nèi)嵌式安裝，也就是將手架的一部分安裝在機械手臂小臂末端的內(nèi)部，從而減小機械手臂小臂的末端在豎直方向的尺寸，以便于機械手臂小臂的末端能夠順利通過上模和下模之間的狹小空間；并且能防止手架在轉(zhuǎn)動時真空吸盤對機械手臂小臂末端產(chǎn)生干涉，從而保證上料和下料的正常工作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄片零件沖壓加工上下料機械手臂系統(tǒng)，其特征在于：所述的機械手臂大臂和機械手臂小臂的首末端采用圓弧型設(shè)計，以便起到節(jié)省空間，減少磨損，增加機械手臂系統(tǒng)使用壽命的作用。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄片零件沖壓加工上下料機械手臂系統(tǒng)，其特征在于：所述的機械手臂大臂與機械手臂小臂所連接的關(guān)節(jié)處采用特殊設(shè)計，其特征在于：該處關(guān)節(jié)主要由帶有凸緣的套筒，軸套和一個推力球軸承組成；其中軸套套在在諧波減速器的輸出軸上，由于重力的作用，軸套下垂，由于軸套帶有凸緣，剛好能夠卡在推力球軸承上，推力球軸承能恰好裝進套筒，并卡在套筒內(nèi)側(cè)的凸緣上，由于重力作用，且軸套長度較長，軸套會一部分凸露在套筒外側(cè)，機器人的小臂便通過與這一部分過盈配合實現(xiàn)連接，這樣諧波減速器的輸出軸帶動軸套轉(zhuǎn)動時，也會帶動小臂轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)運動要求。