[實用新型]一種穩定高精度機器人的機械手驅動模塊

有效

• 申請號: 201520746795.0
• 申請日: 2015-09-24
• 公開（公告）號: CN205085980U
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發明（設計）人: 熊惟亮;胡穩;萬怡富;孫錫卓;符永紅
• 申請（專利權）人: 深圳松健機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所 11344
• 代理人: 諶杰君

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，具體涉及一種穩定高精度機器人的機械手驅動模塊。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠不及壓力機的沖壓速度快，嚴重影響了壓力機的工作效率，降低了壓力機的產能。此外，采用人工送料和取件時，工人的勞動強度高而且操作危險性較大，若送料、取件時不小心，很容易引發嚴重工傷事故，采用機器人送料能夠解決上述問題。

目前國內的機械手都普遍存在這樣的通病，結構復雜傳動效率低下，控制不穩定的特點，精度和強度不足。在工業生產中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據客戶要求進行圖紙的重新設計，這就造成了產品不能批量生產，生產成本增加。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型旨在提供一種穩定高精度機器人的機械手驅動模塊。

為實現該技術目的，本實用新型的方案是：一種穩定高精度機器人的機械手驅動模塊，包括減速機、驅動電機、固定蓋板、被驅動部件，所述減速機與驅動電機之間采用鍵連接，所述被驅動部件與固定蓋板通過減速機連接，所述被驅動部件下部一端安裝有減速機，所述被驅動部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。

作為優選，所述軸承模塊包括有深溝球軸承、單唇旋轉軸封、軸承座，所述固定蓋板內側設置有定位板，所述軸承座設置在定位板與固定蓋板之間，所述深溝球軸承設置在被驅動部件內側，所述深溝球軸承外側設有單唇旋轉軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉軸封與所述軸承座相連。

作為優選，所述減速機與被驅動部件之間設有O型的密封圈，所述驅動電機的軸末端安裝有擋圈，所述減速機與固定蓋板之間設有O型的密封圈，

作為優選，所述減速機為諧波減速電機；所述驅動電機為伺服電機。

作為優選，所述伺服電機和諧波減速機為同步輪耦合傳動方式，所述固定蓋板內部為密閉型腔體結構。

本實用新型的有益效果，采用諧波減速機和伺服電機及驅動，大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音；然后設置O型的有密封圈進行密封，提高了機械手的防護等級，使機械手能夠更加適合惡劣環境，延長了機械手的使用壽命；目前市面較多電機都是露出外部，為滿足機械傳動結構，只能將電機外露，采用同步輪耦合傳動方式，使伺服電機和諧波減速機完全在密閉的型腔內部，既減少體積又保護電機；伺服電機一側增加深溝球軸承并行，在高速運行中保證了關節的同心和水平度。

附圖說明

圖1為本實用新型的爆炸結構示意圖；

圖2包含本驅動模塊的機械手整體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明。

如圖1和圖2所示，本實用新型所述的具體實施例為一種穩定高精度機器人的機械手驅動模塊，其特征在于：包括減速機1、驅動電機2、固定蓋板3、被驅動部件4，所述減速機1與驅動電機2之間采用鍵連接，所述被驅動部件4與固定蓋板3通過減速機1連接，所述被驅動部件4下部一端安裝有減速機1，所述被驅動部件4下部另一端通過軸承模塊5與固定蓋板3連接。圖2為運用本驅動模塊的機械手實施結構但并不局限于本形式。本結構設計的內部空間結構能使里面的電機更好的散熱，運行穩定。

所述軸承模塊5包括有深溝球軸承51、單唇旋轉軸封52、軸承座53，所述固定蓋板3內側設置有定位板31，所述軸承座53設置在定位板31與固定蓋板3之間，所述深溝球軸承51設置在被驅動部件4內側，所述深溝球軸承51外側設有單唇旋轉軸封52，所述深溝球軸承51和單唇旋轉軸封52與所述軸承座53相連。在高速運行中保證了關節的同心和水平度，運行更平滑和精準。

為了提高機械手的防護等級，所述減速機1與被驅動部件4之間設有O型的密封圈6，所述驅動電機2的軸末端安裝有擋圈7，所述減速機1與固定蓋板3之間設有O型的密封圈6。使機械手能夠更加適合惡劣環境，延長了機械手的使用壽命。目前市面較多電機都是露出外部，為滿足機械傳動結構，只能將電機外露，采用同步輪耦合傳動方式，使伺服電機和諧波減速機完全在密閉的型腔內部，既減少體積又保護電機。